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학위논문 상세정보

실시간 커널과 마이크로 분산 제어 시스템을 이용한 서보반송 로봇의 구현 원문보기
An Implementation of Servo Transfer Robot Using Real-Time Kernel and Distributed Microsystem

  • 저자

    김태강

  • 학위수여기관

    광운대학교 대학원

  • 학위구분

    국내석사

  • 학과

    전기공학과

  • 지도교수

  • 발행년도

    2003

  • 총페이지

    ix, 55 p.

  • 키워드

  • 언어

    kor

  • 원문 URL

    http://www.riss.kr/link?id=T8611140&outLink=K  

  • 초록

    본 논문에서는 실시간 커널과 마이크로 분산 제어 시스템을 이용한 서보 반송 로봇의 구현에 대하여 논한다. 앞선 연구에서는 2축 반송 로봇의 구동부로 스텝 모터를 사용하였으나 스텝 모터의 낮은 정밀도 문제로 인하여 매끄러운 직선을 구현하지 못하였다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 구동부의 스텝 모터를 DC 서보 모터로 개선하고 전용의 서보 드라이버를 제작하여 사용하였다. 또한, 서보 반송 로봇의 이동 경로를 생성하기 위한 PC 기반의 그래픽 사용자 인터페이스를 구현하였다. 실시간 커널은 일반 운영체제가 하던 작업관리에 시간 개념을 더한 것으로 주어진 시간 내에 작업이 완료 되는 것을 최우선 과제로 동작하게 된다. 실시간이 요구되는 시스템을 설계할 경우 실시간 커널을 이용함으로써 인터럽트 처리 등 실시간에 관련된 부분을 쉽게 설계할 수 있다. 반면에 전체 시스템의 성능이 커널의 동작 속도와 적절한 타스크의 설계에 의존하게 된다. 실험에서 사용한 실시간 커널로는 소스를 쉽게 구할 수 있고 포팅된 사례가 많은 μC/OS-II를 선택하였다. PC를 마스터 제어기로, AM188ES 보드를 슬레이브 제어기로 사용하여 마이크로 분산 제어 시스템을 구성한다. 마스터와 슬레이브 사이의 통신은 RS-232로 하였으며, 도형의 입력과 좌표의 계산은 슬레이브의 부하를 줄이기 위하여 PC에서 계산하며, 계산결과는 Am188ES 보드로 전송된다. 슬레이브 보드에서는 상용 모터 드라이버에 해당하는 80C196CA 서보 모터 드라이버 보드를 제어하여 구동부를 움직이게 한다.


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