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학위논문 상세정보

밸런스 빔 제어기를 이용한 자동부하 인식에 관한 연구 원문보기
A Study of an Automatic Load Estimator for a Balance Beam Controller

  • 저자

    사영호

  • 학위수여기관

    광운대학교 대학원

  • 학위구분

    국내석사

  • 학과

    전기공학과

  • 지도교수

  • 발행년도

    2003

  • 총페이지

    vii, 46 p.

  • 키워드

  • 언어

    kor

  • 원문 URL

    http://www.riss.kr/link?id=T8611149&outLink=K  

  • 초록

    본 논문에서는 자동으로 부하의 관성을 추정하여 공중에 매달린 물체를 손쉽게 제어할 수 있는 밸런스 빔 제어기를 제시하였다. 밸런스 빔은 크레인에 의하여 운송되는 빔과 같이, 공중에서 매달린 부하의 자세를 제어할 수 있는 구동장치이다. 본 연구실에서 선행된 밸런스 빔은 짐벌 구조를 가지고 있는 자이로 시스템을 이용하여 공중에 매달린 물체를 제어할 수 있도록 설계되었다. 그러나 운반되는 물체의 무게와 형태에 따라 부하 관성이 변하므로, 기존 자이로 구동장치를 이용할 경우 제어대상인 물체의 질량이나 형상이 달라지는 경우에는 부하의 관성을 정확히 알 수가 없어 숙련된 작업자라 할지라도 밸런스 빔을 정확히 제어하기 어려우며 경우에 따라서는 안전사고를 발생할 우려가 있다. 본 논문에서는 밸런스 빔 제어기를 이용한 자세제어 안정화의 응용분야로서 밸런스 빔 제어기에 회전 각속도 센서를 설치한 후 이 센서의 출력과 제어기의 상태 값을 가지고 부하의 관성을 측정하는 적응 부하 추정기를 설계한다. 이 적응 부하 추정기와 앞서 개발한 밸런스 빔 제어기를 결합한 새로운 제어기를 제시하였으며, 시뮬레이션과 회전 각속도 센서와 짐벌의 상태 실험을 통하여 제시된 제어기의 효용성을 보여준다.


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