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학위논문 상세정보

다축 매니플레이터의 다양한 동작의 동역학적 해석 및 구현 원문보기
Dynamic Analysis and Embodiment of Multi-Axis Manipulator's Variety Motion

  • 저자

    김영휘

  • 학위수여기관

    東亞大學校 大學院

  • 학위구분

    국내석사

  • 학과

    전자공학과

  • 지도교수

  • 발행년도

    2004

  • 총페이지

    v, 41p.

  • 키워드

    매니플레이터 동작해석 동역학 전자공학;

  • 언어

    kor

  • 원문 URL

    http://www.riss.kr/link?id=T10065417&outLink=K  

  • 초록

    산업사회의 다양화 추세에 따라 제품의 생산 방식이 다품종 소량 생산화되고 있다. 이에 대응하는 생산기술은 로봇을 이용하는 자동화 기술이 바탕이 된다. 자동화 기술은 그 핵심기술인 로봇 기술의 발전이 중요하며, 점차 로봇은 초 정밀화, 고속화, 다기능화 되어 갈 것이다. 본 논문에서는 로봇의 다양한 동작 구현을 목적으로 로봇 매니플레이터의 동역학적 해석과 이를 위한 제어기 설계가 이루어진다. 동작간에 가지는 비선형적인 로봇매니플레이터의 특성을 감안하여 기존의 PID제어기와 좀더 진보한 퍼지제어기의 성능을 평가하고자 한다. PID제어기와 퍼지제어기를 적용하여 매니플레이터를 원하고자 하는 위치까지 도달시키는 있어 신속한 이동과 정확한 위치를 추구하고자 한다. 각각의 성능은 가상실험을 통하여 적합한 세부항목에 대하여 비교 평가하였다.


    According to diversification trend of industrial society, Production method of product is changed to small quantity batch production. Robotic automation technology is foundation of these production method. Automation technology, Development of robot technology that point technology is important and minuteness and high speed, multi ability. In this thesis, Dynamic analysis of robot manipulator and controller design for this consist for various action embodiment of robot. faking consideration nonlinear robot-manipulator's special quality, Estimate performance of fuzzy controller that progress PID controller. Each performance evaluated by simulation about suitable details item.


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