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학위논문 상세정보

신경회로망 예측PID 제어기를 이용한 Transfer Crane의 자동주행제어에 관한 연구 원문보기
(A) Study on Automatic Travel Control of Transfer Crane using Neural Network Predictive PID Controller

  • 저자

    손동섭

  • 학위수여기관

    東亞大學校 大學院

  • 학위구분

    국내석사

  • 학과

    전기공학과

  • 지도교수

  • 발행년도

    2004

  • 총페이지

    vi, 52p.

  • 키워드

    신경회로망 PID Transfer Crane 자동주행제어;

  • 언어

    kor

  • 원문 URL

    http://www.riss.kr/link?id=T10065458&outLink=K  

  • 초록

    본 논문은 신경회로망을 이용한 예측 제어 시스템을 제안하며, 항만의 야드내에서 컨테이너를 양·적하 작업을 수행하는 Transfer Crane의 주행제어에 적용하였다 초기 컨테이너의 좌표에서 목표좌표까지 이동함에 있어서 최단거리로, 최소 시간 내에, 흔들림 없이 이동할 수 있도록 경로를 형성하고, 정밀 주행을 위한 제어기를 구성하고자 한다. 예측 제어 시스템은 신경회로망 예측기와 PlD 제어기 그리고 파라미터를 산출하는 신경회로망 자기 동조기로 구성된다. 또한 제안한 제어기의 성능을 분석하기 위해 Trolley의 위치제어 및 Anti-Sway를 PID 제어기와 신경회로망 예측 PID 제어기를 시뮬레이션을 수행하여 비교 분석하였다. 제어기 검증을 위해 Transfer Crane의 시뮬레이터를 제작하여 실험을 수행하였다. 그 결과 제안한 신경회로망 예측 PID 제어기가 기존의 PID 제어기보다Transfer Crane의 제어기로의 우수성을 보여주었다.


    In this paper predictive control system using neural network is proposed to apply traveling control for Transfer Crane in yard of port. The container paths should be built in terms of the least time and the least sway when container is transferred from the initial coordinate to the finial coordinate. In order to consider these problems in this paper, we propose the improved navigation method to reduce transfer time and sway with anti-collision path for avoiding collision in its movement to the finial coordinate. And we also construct the NNPPID(Neural Network Predictive PID) controller for controlling the precise move and speedy navigation. The proposed predictive control system is composed of the neural network predictor, PID controller and neural network self-tuner which yields parameters of PID. Then we compared the performance of PID controller with our proposed controller in terms of trolley position, anti-sway, path change, disturbance, and the load of container. We made the simulator of Transfer Crane and accomplished the experiment for a controller verification. Finally, the effectiveness of proposed control algorithm for Transfer Crane is examined by computer Simulations and experiments. This result illustrates good performance to prove excellence of the proposed controller than other conventional controllers.


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