본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

학위논문 상세정보

적응 Backstepping 기법을 이용한 직류 서보 전동기의 제어 원문보기
Control of DC Servo Motor Using Adaptive Backstepping Technique

  • 저자

    윤기영

  • 학위수여기관

    東亞大學校 大學院

  • 학위구분

    국내석사

  • 학과

    전기공학과

  • 지도교수

  • 발행년도

    2004

  • 총페이지

    iv, 44p.

  • 키워드

    적응 BACKSTEPPING 직류서보전동기 전기공학;

  • 언어

    kor

  • 원문 URL

    http://www.riss.kr/link?id=T10067288&outLink=K  

  • 초록

    산업용 로보트 및 기타 여러 가지 산업 공정에 있어서 폭 넓게 사용되고 있는 직류 서보전동기는 제어대상의 모델화가 어렵고 비선형성이 높을 경우, 종래의 선형제어 이론으로는 만족한 성능을 얻지 못할 뿐만 아니라 시스템에 알맞는 모델을 선정하기도 어렵다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서 외란이나 비선형 시스템에 강인한 제어가 필요로 하게 되었다. 따라서, 본 연구에서는 비선형 시스템의 모델링 및 제어에 효과적으로 사용되고 있는 적응 Backstepping 제어기법을 사용하였다. 적응 Backstepping 제어기는 제어대상 시스템의 불확실성을 극복할 수 있고 비선형항의 소거를 통한 선형화가 아닌 비선형 제어기의 설계를 가능하게 하는 특성이 있다. 따라서 본 연구에서는 적응 Backstepping 기법을 직류 서보전동기의 속도제어에 적용하여 종래의 제어기법인 PID 제어만을 사용하였을 때와 시뮬레이션을 통하여 비교함으로서 본 논문에서 제안한 적응 Backstepping 제어기가 종래의 제어기법에 비해 우수한 응답 특성을 보이고자 하였다.


    The objective of this paper is to investigate the possibility of applying Adaptive Backstepping control technique to speed control of a DC servo motor which requires faster and more accurate response the performance of conventional PID controller such as steady state error, settling time, overshoot and control characteristics. The Adaptive Backstepping technique algorithms is one of the tools which provides a state control law synthesis for the non-linear smooth systems. It consists of unknown constant parameters which appear linearly in the system equations. Such parametric uncertainties will be able to achieve both boundedness of the closed-loop states and convergence of the tracking error to zero. It is shown that the Adaptive Backstepping Design is better approach than using PID controller in controlling the complex and nonlinear systems. Therefore in this paper, the results of the simulations were showed that the Adaptive Backstepping controller is better than the performance of PID controller. Through the matlab based simulations and the related results at no-load, even though the frequent speed commands were given, the implemented DC servo motor speed control by using Adaptive Backstepping control technique.


 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역