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AUV의 궤적제어에 관한 연구
Study for Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicle

유휘룡    (부산수산대학교 대학원   ); 김성근    (부산수산대학교 해양산업개발연구센터   ); 김상봉    (부산수산대학교 기계공학과  );
  • 초록

    This paper presents a design method of multivariable robust servo system for tracking control system for AUV(Autonomous Underwater Vehicle). In order to obtain the basic data for the design of the tracking control system, the control algorithm is evaluated in the view of computer simulation results. The tracking control is carried out for an AUV with 2 main thrusters, 2 side thrusters and 2 thrusters for the movement to up-down direction. The results of computer simulation show that the proposed multivariable servo system design method is an efficient method for the control performance of tracking control system of AUV under severe underwater environment.


  • 주제어

    AUV(Autonomous Underwater Vehicle) .   Servo Control System, Servo Compensator.  

  • 참고문헌 (7)

    1. 首振式スラスタによる作業船のダイナミックポジショニング , 赤坂則之;岩崎晃;三和英一 , 三菱重工技報 / v.18,pp.,
    2. T.Ura;S.Takagawa , 海中 ロボツト總覽 / v.,pp.,
    3. 김상봉(공역);하주식(공역) , 메카니칼 시스템 제어 / v.,pp.,
    4. An Experiemental Study Dynamic Positioning Control System for Floating Platform by Servo System Design Method , S.K.Kim;S.B.Kim , 12th OES / v.,pp.,
    5. An Experimental Study for Orbital of Pipelaying Platfrom , H.Y.Yoo;S.K.Kim;S.B.Kim , '94 ISOPE' Symposium / v.,pp.,
    6. A Design for Adaptive Time Optimal Autopilot and Its Sea Trial , Naoki Kushida;Yukio Nishimura;Yoh Yonezawa , 計測自動制御學會論文集 / v.27,pp.429-435,
    7. 수중작업로봇 , 김상봉;신민생;하주식 , 한국박용기관학회지 / v.15,pp.,

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