본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

다작업 로보트 매니퓰레이터의 최적 시간 경로 계획을 위한 미소유전알고리즘의 적용
Planning a Minimum Time Path for Multi-task Robot Manipulator using Micro-Genetic Algorithm

김용호    (중앙대학교 전자공학과   ); 심귀보    (중앙대학교 제어계측공학과   ); 조현찬    (한국기술교육대학교 전자공학과   ); 전홍태    (중앙대학교 전자공학과  );
  • 초록

    In this paper, Micro-Genetic algorithms( $\mu$ -GAs) is proposed on a minimum-time path planning for robot manipulator. which is a kind of optimization algorithm. The minimum-time path planning, which can allow the robot system to perform the demanded tasks with a minimum execution time, may be of consequence to improve the productivity. But most of the methods proposed till now suffers from a significant computation burden and can`t often find the optimaul values. One way to overcome such difficulties is to apply the Micro-Genetic Algorithms, which can allow to find the optimul values, to the minimum-time problem. This paper propose an approach for solving the minimum-time path planning by using Micro-Genetic Algorithms. The effectiveness of the proposed method is demonstrated using the 2 d.o.f plannar Robot manipulator.


 저자의 다른 논문

  • Kim, Yong-Ho (11)

    1. 1992 "신경망 퍼지 제어 시스템" 정보통신 : 한국통신학회지 = The journal of the Korean Institute of Communication Sciences 9 (6): 36~46    
    2. 1992 "Genetic Algorithm 응용기술" 정보통신 : 한국통신학회지 = The journal of the Korean Institute of Communication Sciences 9 (11): 53~61    
    3. 1992 "뉴럴-퍼지 융합을 이용한 퍼지 제어 규칙의 자동생성에 관한 연구" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b29 (11): 120~129    
    4. 1993 "퍼지제어기를 위한 유전알고리듬(Genetic Algorithms)의 적용" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 20 (3): 53~67    
    5. 1995 "퍼지논리와 신경망 융합에 의한 로보트매니퓰레이터의 지능형제어 시스템 개발" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 5 (1): 52~64    
    6. 1995 "유전알고리듬을 결합한 퍼지-신경망 제어 시스템 설계" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b32 (8): 1119~1126    
    7. 1996 "퍼지-신경망 제어기를 이용한 불확실한 로보트 매니퓰레이터의 적응 학습 제어" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (5): 25~32    
    8. 1996 "퍼지최적 부하분배에 의한 다중협력 로보트 매니퓰레이터의 최적시간 제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 6 (2): 111~119    
    9. 2012 "Efficient and Robust Correspondence Detection between Unbalanced Stereo Images" IEIE Transactions on Smart Processing and Computing 1 (3): 161~170    
  • 심귀보 (144)

  • 조현찬 (28)

  • 전홍태 (73)

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
  • NDSL :
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기