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마크로-마이크로 로보트의 제어에 관한 연구
A Study on the Control of Macro-Micro Robotic Systems

주진화    (부산대학교 전자공학과   ); 명지태    (부산대학교 전자공학과   ); 박의열    (부산대학교 전자공학과   ); 이장명    (부산대학교 전자공학과  );
  • 초록

    In this paper, we demonstrate how to design a redundant robot which is suitable for the multiple task execution without any constraints on the work space. The implementation is possible by the rigid connection of a cacro-robot and a micro-robot. A 5 d.o.f. articulated robor designed for commercial purpose is utilized as a micro-robot which can perform a general task with the appropriate adjustment of its base location. The base of a micro-robot is located at a suitable position by the macro-robot designed and implemented through this research. A task assigned to this redundant robot is performed mainly by the micro-robot. However, when the micro-robot cannot perform the task by itself or when the micro-robot has difficulties in performing the task, the coordination of the macro-robot is requited. To monitor the task execution efficiency of the micro-robot, we used the 'Manipulability Measure' as a cost function. The coordination between the two robots are verified both by the simulation and the experiment.


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    1. 1999 "신경망을 이용한 이동 로봇의 실시간 고속 정밀제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (1): 95~104    
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