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자동조립에서 시뮬레이트 어닐링을 이용한 조립순서 최적화
Geneation of Optimized Robotic Assembly Sequences Via Simulated Annealing Method

홍대선    (삼성항공산업(주) FA 사업부   ); 조형석    (한국과학기술원 기계공학과  );
  • 초록

    An assembly sequence is considered to be optimal when is minimizes assembly cost while satisfying assembly constraints. To derive such an optimal sequence for robotic assembly, this paper proposes a method using a simulated annealing algorithm. In this method, an energy funciton is derived inconsideration of both the assembly constraints and the assembly cost. The energy function thus derived is iteratively minimized until no further change in energy occurs. During the minimization, the energy is occationally perturbed probabilistically in order to escape from local minima. The minimized energy yields an optimal assembly sequence. To show the effectiveness of the proposed method, case studies are presented for industrial products such as an electrical relay and an automobil alternator. The performance is analyzed by comparing the results with those of a neural network-based method, based upon the optimal solutions of an expert system.


  • 주제어

    최적 조립순서 .   조립구속조건 .   조립경비 .   시뮬레이티드 어닐링.  

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  • 조형석 (50)

    1. 1984 "품질검사 를 위한 영상처리 기법개발" 大韓機械學會論文集 8 (6): 576~583    
    2. 1984 "유연하고 감지성있는 조립전용 로봇 손목 의 개발 에 대한 연구" 大韓機械學會論文集 8 (5): 488~497    
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    5. 1986 "저항점 용접에 있어서 Shunt영향에 대한 연구" 정밀공학 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 3 (2): 39~54    
    6. 1988 "탄성을 고려한 로보트 매니플레이터의 제어에 관한 연구" 정밀공학 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 5 (2): 23~32    
    7. 1989 "용접질 향상을 위한 저항 점용접공정의 제어기 개발에 관한 연구" 大韓機械學會論文集 13 (6): 1156~1169    
    8. 1990 "GMAW 공정에서 아크 안정성의 실시간 측정" 大韓溶接學會誌 = Journal of the Korean Welding Society 8 (1): 31~42    
    9. 1992 "접촉센서의 형상과 힘/토크 정보를 이용한 로봇조립" 大韓機械學會論文集 16 (12): 2315~2327    
    10. 1993 "인공신경회로망을 이용한 저항 점용접의 품질감시" 大韓溶接學會誌 = Journal of the Korean Welding Society 11 (2): 27~41    

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