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수중운동체의 조종제어기 설계연구
A Study on the Design of a Maneuvering Controller for Submersible Vehicles

양승윤    (국방과학연구소   ); 이만형    (부산대학교 제어기계공학과 및 기계기술연구소  );
  • 초록

    This paper considers a sliding mode controller for a depth and course control of a class of submersible Vehicles. Since the vehicle used here shows complex dynamic characteristics sensitive to speed variation and buoyancy, robustness in control of vertical and horizontal plane motions of the vehicle is achieved by using the sliding mode controller of which a structure varies according to a pre-designed principle, so called the variable structure control. To compare this controller with another in robustness, PID controller for the same model of vehicle is designed. From various simulations for two controllers, it is shown that the sliding mode controller is the more robust anainst to modeling errors and disturbances.


  • 주제어

    수중운동체 .   조종제어 .   가변구조제어 .   조종시뮬레이터 .   수중운동체 .   조종제어 .   가변구조제어 .   조종시뮬레이터.  

  • 이 논문을 인용한 문헌 (3)

    1. Yang, Seung-Yun 2000. "$H_{\infty}$ Depth and Course Controllers Design for Autonomous Underwater Vehicles" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, 24(12): 2980~2988     
    2. Yang, In-Seok ; Kim, Young-Jin ; Lee, Dong-Ik 2010. "Actuator Failure Diagnosis and Accommodation Using Sliding Mode Control for Submersible Vehicle" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 16(7): 661~667     
    3. Choi, Jae-Weon ; Ha, Tae-Kyu ; Binugroho, Eko Henfri ; Yu, Chang-Ho ; Seo, Young-Bong 2010. "Design of a Test bed and Performance Evaluation for a Hovering Type Autonomous Underwater Vehicle under Open Control Platform" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 16(5): 489~497     

 저자의 다른 논문

  • 양승윤 (17)

    1. 1996 "수중운동체의 유체계수 추정에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 2 (2): 121~126    
    2. 1998 "무인 수중운동체의 경로추적기와 심도제어기 설계 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 4 (1): 45~55    
    3. 1999 "예인윈치의 설계 및 실험적 검증" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (4): 489~495    
    4. 2000 "수중운동체의 $H_\infty$ 심도제어기 설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (5): 345~355    
    5. 2000 "LMI에 기초한 $H_{\infty}$ 서보제어를 이용한 AUV의 강인한 자동 심도 및 방향제어" 韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST 3 (1): 38~46    
    6. 2000 "함상용 예인 윈치 시스템의 개발" 韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST 3 (1): 47~57    
    7. 2001 "해저 케이블의 포설을 위한 여장제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 7 (6): 502~508    
    8. 2001 "수중함용 디젤엔진의 동적 성능 시뮬레이션" 韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST 4 (1): 41~51    
    9. 2001 "예인윈치 케이블 권선정렬 시스템의 제어에 관한 연구" 韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST 4 (1): 52~61    
    10. 2001 "해저 케이블의 포설제어" 韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST 4 (1): 73~82    
  • Lee, Man-Hyung (98)

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