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불확실한 성형시스템에 대한 강인 외란관측기
A Robust Disturbance Observer for Uncertain Linear Systmes

김준식    (한국과학기술원 기계공학과   ); 오준호    (한국과학기술원 기계공학과  );
  • 초록

    When modeling error is large of plant is time-varying, it is hard to obtain good robust performance and robust stability by conventional contorl methods. Here, we need to design a robust controller bearing modeling error. In this paper, based on recently developed Time Delay Control(TDC) and Disturbance Observer the output feedback Robust Disturbance Observer(RDO), which is easily combined with general linear control, is proposed. Proposed RDO is derived from extending the main idea of Disturbance Observer to multi-input multi-output linear system. RDO solves robust stability problem of Disturbance Observer and has the robust performance same as nominal performance. RDO controlled dual stage positioning system shows excellent robust performance.


  • 주제어

    강인제어 .   강인 외란관측기.  

  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Kim, Bong-Geun ; Jeong, Wan-Gyun 2001. "Design of Robust Motion Controllers with Internal-Loop Compensator" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, 25(10): 1501~1513     
    2. Jung, Jong-Chul ; Huh, Kun-Soo 2004. "Design of the Well-Conditioned Observer - A Linear Matrix Inequality Approach -" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, 28(5): 503~510     

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