본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

천장크레인의 무인운전 시스템을 위한 운동제어 알고리즘 개발
Development of a Motion Control Algorithm for the Automatic Operation System of Overhead Cranes

이종규    (경북대학교 기계공학부   ); 박영조    (경북대학교 기계공학부   ); 이상룡    (경북대학교 기계공학부  );
  • 초록

    A search algorithm for the collision free, time optimal transport path of overhead cranes has been proposed in this paper. The map for the working environment of overhead cranes was constructed in the form of three dimensional grid. The obstacle occupied region and unoccupied region of the map has been represented using the octree model. The best-first search method with a suitable estimation function was applied to select the knot points on the collision free transport path to the octree model. The optimization technique, minimizing the travel time required for transporting objects to the goal while subjected to the dynamic constraints of the crane system, was developed to find the smooth time optimal path in the form of cubic spline functions which interpolate the selected knot points. Several simulation results showed that the selected estimation function worked effectively insearching the knot points on the collision free transport path and that the resulting transport path was time optimal path while satisfying the dynamic constraints of the crane system.


  • 주제어

    충돌회피 최적경로 .   자동운전 시스템 .   천장크레인 .   최적 우선탐색법 .   옥트리 모델.  

  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. 2005. "" Journal of mechanical science and technology, 19(2): 505~519     

 저자의 다른 논문

  • 이종규 (7)

    1. 1997 "부분상태 궤환제어를 이용한 비선형 천정크레인의 진자각제어" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 21 (6): 907~917    
    2. 1999 "천장 크레인시스템의 모델링" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 16 (9): 166~171    
    3. 2012 "2개의 자유도를 가진 병렬 매니퓰레이터의 기구학 해석" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 29 (1): 64~71    
  • 이상룡 (47)

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기