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마찰구동형 액추에이터의 동특성 모델 및 거동 해석
Modeling and Analysis of a Friction Drive Type Precise Actuator

김상채    (한국과학기술원 대학원 기계공학과   ); 김수현    (한국과학기술원 기계공학과   ); 박기환    (광주과학기술원 기전공학과   ); 곽윤근    (한국과학기술원 기계공학과  );
  • 초록

    In this work, a precies actuator which is capable of high positioning accuracy is developed. For estimation the dynamic behavior of the actuator, system modeling is performed by employing a stick-slip frection law. Dynamic characteristics over various types of driving input signals and vibraiton loci of the driving tip are examined by experiments. Phase differences between the input signals are applied, and the dynamic behavior of slider is investigated. From the simulation and experimental results, it is observed that the dynamic behaviors from the simulation results agree fairly well to those of the experimental results. Thisindicates that the model developed in this work is applicable to other precision mechanisms in which a friction farce is as improtant factor for actuation.


  • 주제어

    정밀액추에이터 .   압전소자 .   스틱슬립 마찰법칙.  

  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Lee, Jeong-Wook ; Cho, Yong-Hee ; Chang, Yong-Hoon ; Kim, Jung-Ha 2004. "Automatic System Development by Using Friction Force and Stiffness with Nonlinear Characteristic" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, 28(7): 1055~1063     

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    2. 1992 "복합재료를 이용한 직접구동방식 로보트제작" 機械와 材料 = State of the art report 4 (3): 135~143    
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    4. 1996 "직접구동 평면 다관절 로봇의 동역학적 모델에 따른 피드포워드 제어의 실험적 평가" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 20 (1): 146~153    
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    9. 1998 "폐루프 구조를 가지는 6 자유도 머니퓰레이터의 개발 및 기구학적 해석" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 15 (1): 60~68    
    10. 1998 "광디스크용 4와이어 구동기의 경사에 관한 연구" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 15 (7): 52~60    
  • 박기환 (22)

  • 곽윤근 (47)

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