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다관절형 로봇을 위한 강인한 퍼지 논리 제어
A Robust Fuzzy Logic Control for Robot Manipulators

이수영    (한국과학기술연구원   ); 정명진    (한국과학기술원 전기 및 전자공학과  );
  • 초록

    Although the fuzzy logic controller (FLC) has been adopted in many engineering applications, one hesitates to adopt the FLC in critical applications, since there was no definite control theoretic analysis. In this paper, based on the stability/robustness analysis of an FLC by S.Y.Yi $^{[3]}$ , we apply the FLC to robot manipulator with the structured and unstructured uncertainties e.g., load variation and firction, etc. And we verify the performance of the FLC by computer simulation on a simple two-link robot manipulator.


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  • 정명진 (43)

    1. 1983 "컴퓨터에 의해 제어되는 Robot Arm의 제어구조와 제어방법" 電子工學會雜誌 = KIEE review 10 (6): 32~37    
    2. 1985 "시스템파라미터가 불확실한 대규모 선형 이산시간 시스템의 비집중 안정화에 관한 연구" 電氣學會論文誌 = The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 34 (3): 89~96    
    3. 1988 "로보트와 제어기의 개발을 위한 로보트 시뮬레이터의 설계" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 25 (1): 8~17    
    4. 1988 "컴퓨터 그래픽스를 이용한 사각보행로보트의 기구적 해석" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 25 (10): 1173~1182    
    5. 1989 "Eye-in-Hand 로보트 비젼을 이용한 3차원 위치 정보의 추정" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 26 (8): 1152~1160    
    6. 1989 "Structured Light을 이용한 이동 로보트의 3차원 환경인식" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 26 (7): 30~41    
    7. 1989 "다중로보트 시스템을 위한 로보트 언어 개발에 관한 연구" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 26 (2): 76~86    
    8. 1990 "CAD 데이타를 이용한 용접용 로보트의 최적 교시" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 27 (10): 24~33    
    9. 1990 "영상특징을 이용한 로봇의 시각적 구동 방법" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 27 (11): 32~41    
    10. 1993 "전문가 시스템 기술의 제어 응용 사례 조사" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 20 (3): 30~42    

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