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논문 상세정보

3차원 접촉면의 인식 및 위치의 결정의 위한 광촉각센서와 역각센서의 다중센서시스템
Multisensor System Integrating Optical Tactile and F/T Sensors for Determination of Type and Position of 3D Contact Surface

한헌수  
  • 초록

    This paper presents a finger-shaped multisensor system which can measure the tyep and position of a target surface by contactl. The multi-sensor system consists of a sphere-shpaed optical tactile sensor located at the finger tip and a force/torque sensor located at the joint of a finger. The optial tactile sensor determines the type and position of the target surface using the shape and position of the CCD image of the touching area generated by a contact between the sensor and the taget surface. The force/torque sensor also determines the position and surface normal vector by applying the distributionof forces and torques t the contact point to the equations of finger shape. The measurements on the position and surface normal vector at a contact point obtined by two individual sensors are fused using a statistical method. The integrated sensor system has 0.8mm error in position measurement and 1.31 $^{\circ}$ error in normal vector measurement. The developed sensor system has many applications, such as autonomous compliance control, automatic grasping and recognition, etc.


  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. 1998. "Recognition of Tactilie Image Dependent on Imposed Force Using Fuzzy Fusion Algorithm" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems, 8(3): 95~103     

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