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모델 불확실성과 해파외란을 고려한 고려한 몰수체의 $H^{\inf}$ 제어기 설계
$H^{\inf}$ controller design for submerged vehicle under model uncertainty and sea wave disturbances

이재명    (국방과학연구소   ); 류동기    (국방과학연구소   ); 이갑래    (경북대학교 전자전기공학부   ); 박홍배    (경북대학교 전자전기공학부  );
  • 초록

    A submerged vehicle which is a nonlinear multivariable system must be designed to be roubst against inner-outer perturbations and hydrodynamic disturbances induces maneuvering operation. But a practical design of motion controller is limited by both mathematical modeling error and linearization errors. Performance of a motion controller based on traditional design method is very poor when the vehicle motion is under wave force distrubacnes near sea surface. Therefore, this ppaer proposes a design method of $^{\infty}$ controller under model uncertainty and sea wave disturbances. performance of the controllers by both computer simulation and HILS (hardwave in the loop simulation) shows that $H^{\infty}$ controller is more robust than PID controller under model uncertainty and high sea state...


  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. 2003. "LMI-based H Robust Control of Asymmetric Rotor-magnetic Bearing System" 한국소음진동공학회논문집 = Transactions of the Korean society for noise and vibration engineering, 13(3): 172~179     

 저자의 다른 논문

  • 류동기 (2)

    1. 1999 "수중운동체 입수 초기의 불안정 거동에 대한 제어기 설계 및 성능평가" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 16 (6): 166~175    
    2. 2003 "항공기에서 투하되는 수중운동체의 초기정렬기법 연구" 韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST 6 (1): 21~29    
  • 박홍배 (47)

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