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2-자유도 이동 로보트의 위치 궤환제어를 위한 기구학 모델링
Kinematic Modeling for Position Feedback Control of an 2 - D.O.F Wheeled Mobile Robot

정용욱    (진주전문대학 자동차전자과   ); 박종국    (경희대학교 전자공학과  );
  • 초록

    This paper proposed a kinematic modeling methodlogy and feedback control system based on kinematics for 2 degrees of freedom of 4-wheeled mobile robot. We assigned coordinate systems to specify the transformation matirx and write the kinematic equation of motion. We derived the actuated inverse and sensed forwared solution for the calculation of actual robot orientation and the desired robot orientation. It is the most significant error and has the largest impact on the motion accuracy. To calculate the WMR position in real time, we introduced the dead-reckoning algorithm and composed two feedback control system that is based on kinematics. Through the simulation result, we compare with the ffedback control system for position control.


 저자의 다른 논문

  • 정용욱 (1)

    1. 1997 "차동 구동형 이동 로보트의 위치, 방향 및 속도 궤환 제어 알고리즘" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s34 (11): 63~72    
  • Park, Chong-Kug (46)

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