본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

퍼지몰텔을 이용한 매니퓰레이터의 강성 제어
A stiffness control of a manipulator using a fuzzy model

김문주    (연세대학교 전자공학과   ); 이희진    (연세대학교 전자공학과   ); 조영완    (연세대학교 전자공학과   ); 김현태    (연세대학교 전자공학과   ); 박민용    (연세대학교 전자공학과  );
  • 초록

    In this paper, we suggest a new identification method based on the takagi-sugeno fuzzy model which prepresents an envrionmental stiffness and propose a method to decide PD gains of the PD controller. It is difficult to perform a compliance task due to characteristics of robot itself and uncertain work envronment. Therefore, in this paper, we identify the fuzzy rule by dividing the relationship of input-output data into several piecewise-linear equations using the hough transform which is the one this fuzzy model, we propose a method to design the pD gain. We show the validity of this method by the experiment of tracking the surface of the paper box as an example of variable environment using robot manipulator and force sensing system. As a performance index, we use the settling time, and perform an analysis between conventional PD contorllers and this controller.


 저자의 다른 논문

  • Kim, Hyuntae (1)

    1. 1996 "거리 형태 히스토그램을 이용한 이동로보트의 장애물 회피 주행" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (12): 1~12    
  • 박민용 (74)

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
  • NDSL :
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기