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스튜워트 플랫폼 메카니즘의 기구학적/동역학적 최적설계
Kinematic/dynamic optimal design of a Stewart Platform mechanism

이병주    (한양대 제어계측공학과   ); 김희국    (고려대 제어계측공학과   ); 허금강    (고려대 제어계측공학과  );
  • 초록

    This work deals with the kinematic and dynamic optimal design of a six degree-of-freedom Stewart Platform mechanism, which is actuated by six prismatic cylinfers. Composite design index is employed to deal with multi-criteria based design in a systematic manner, and a sequential design method is suggested, in which the results from the kinematic optimization are employed in the following dynamic optimization.


  • 주제어

    stewart platform .   parallel mechanism .   composite design index .   optimal design.  

  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. 2003. "Manipulability Analysis of a New Parallel Rolling Mill Based upon Two Stewart Platforms" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 9(11): 925~936     

 저자의 다른 논문

  • Yi, Byung-Ju (52)

    1. 1996 "고장에 대한 내성을 갖는 로봇 매니퓰레이터 시스템의 개발에 관한 최근연구동향" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 2 (3): 25~41    
    2. 1997 "3 자유도 굴착기 부속 시스템의 기구학적 최적 설계와 기구학/동력학 성능 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 3 (4): 422~434    
    3. 1998 "IMS를 위한 Human Interface 시스템 개발 : 마스터 로봇의 동역학적 설계" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 15 (12): 148~161    
    4. 1998 "IMS를 위한 Human Interface 시스템 개발 - 원격제어 시스템의 활용 -" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 15 (8): 156~164    
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    7. 1999 "정위치 해석해를 가지는 병렬 메카니즘에 관한 분석과 혼합구조 매니퓰레이터로의 활용" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (3): 324~337    
    8. 1999 "병렬형 그리퍼 메커니즘" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 16 (11): 89~97    
    9. 1999 "인간 임피던스 추정을 이용한 인간과 로봇의 협조 작업" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 16 (10): 132~140    
    10. 2000 "비선형 강성 조절 방법을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 컴플라이언스 제어 방법" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (8): 703~709    
  • Kim, Whee-Kuk (30)

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