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고장에 대한 내성을 갖는 로봇 매니퓰레이터 시스템의 개발에 관한 최근연구동향

신규식    (삼성데이터시스템   ); 이병주    (한양대학교 제어계측공학과   ); 김희국    (고려대학교 제어계측공학과  );
  • 초록

    본 고에서는 고장에 대한 내성을 갖는 로봇 시스템에 관련된 전반적인 연구분야에 대한 소개를 하였으며 구조적인 측면에 중점을 두어 기술되었으나, 고장에 내성을 갖는 위치/속도 센서, 힘/토크 센서 그리고 로봇 제어에 관련된 하드웨어와 소프트웨어 등과 같은 로봇 구성 요소들의 개발에 관한 연구, 고장이 발생하였을 경우에 수행중인 작업을 지속적으로 그리고 성공적으로 수행할 수 있도록 하는 고장회복을 위한 제어기법 등에 관한 구체적인 방법 등에 대하여 매우 활발한 연구가 필요된다. 마지막으로, 이러한 고장에 대한 내성을 갖는 로봇 매니퓰레이터의 개발에 관한 중요성이 인식되어 국내에서도 높은 관심과 더불어 활발한 연구가 진행되었으면 한다.


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 저자의 다른 논문

  • Yi, Byung-Ju (52)

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    2. 1997 "3 자유도 굴착기 부속 시스템의 기구학적 최적 설계와 기구학/동력학 성능 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 3 (4): 422~434    
    3. 1998 "IMS를 위한 Human Interface 시스템 개발 : 마스터 로봇의 동역학적 설계" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 15 (12): 148~161    
    4. 1998 "IMS를 위한 Human Interface 시스템 개발 - 원격제어 시스템의 활용 -" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 15 (8): 156~164    
    5. 1999 "여유구동을 지닌 인체의 능동스프링 현상에 대한 해석과 운동주파수 제어방식으로의 적용" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (8): 977~989    
    6. 1999 "인체의 근육구조에 대한 해석과 가변스프링 메커니즘 설계로의 적용" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (2): 208~219    
    7. 1999 "정위치 해석해를 가지는 병렬 메카니즘에 관한 분석과 혼합구조 매니퓰레이터로의 활용" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (3): 324~337    
    8. 1999 "병렬형 그리퍼 메커니즘" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 16 (11): 89~97    
    9. 1999 "인간 임피던스 추정을 이용한 인간과 로봇의 협조 작업" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 16 (10): 132~140    
    10. 2000 "비선형 강성 조절 방법을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 컴플라이언스 제어 방법" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (8): 703~709    
  • Kim, Whee-Kuk (30)

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