본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine v.2 no.3, 1996년, pp.42 - 60   피인용횟수: 2

원격제어 시스템

손재범    (포항공과대학교   ); 정완균    (포항공과대학교   ); 염영일    (포항공과대학교  );
  • 초록

    이 글에서는 원격제어 시스템의 역사, 적용에서 이론까지 간략하게 다루어 보았다. 과학기술이 발달하고 생활수준이 향상됨에 따라 인간은 소위 3D 직종을 기피하려는 경향을 갖게 되었다. 또한 작업환경의 변화가 심하고 위험한 심해저나 원자력 발전소, 우주공간에서의 작업 등은 인간이 맡게 되면 엄청난 인건비가 소요되고, 작업자의 안전을 보장할 수가 없게 된다. 로봇을 이용하여 이러한 작업들을 대치하게 될 경우 무엇보다도 작업자를 보호할 수 있다는 장점이 있다. 그러나 순간적인 판단과 작업을 반복하거나 돌발적인 사고에 대처하는 능력이 로봇에게는 절대적으로 부족하기 때문에, 반대급부적으로 원격 제어 시스템의 가치가 점점 높아지고 있다. 원격 제어 시스템은 우주공간, 방사능 지역 등에서의 작업시 인간을 보호하고, 작업의 효율성 증대에 기여할 뿐만 아니라, 최근에 활발히 연구가 진행되고 있는 초정밀 로봇을 이용한 원격 수술(telesurgery)이나 사람이 들 수 없는 무게를 작업자의 의도대로 다룰 수 있게 하는 등 인간의 한계를 극복하는 데도 큰 몫을 담당할 것으로 기대되기 때문에 계속적인 연구를 필요로 하고 있다.


  • 참고문헌 (33)

    1. 서종한 , 가상현실의 세계 / v.,pp.,
    2. Impedance Control:An Approach to Manipulation:Part Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ , N.Hogan , ASME Jr. Hynamic Systems, Measurement, and Control / v.107,pp.1-23,
    3. N.Hogan , Controlling Impendance at the Man/Machine Interface / v.,pp.1626-1631,
    4. A Study on the Stability of Force Reflecting Teleoperation , D.S.Cha , M.S. Thesis, POSTECH / v.,pp.,
    5. Design and Control of POSTECH Master Arm Ⅲ , H.S.Choi , M.S. Thesis, POSTECH / v.,pp.,
    6. Design of Robust Time Delayed Teleoperator Control System , S.Lee;K.Jeong , Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems(IROS) / v.,pp.1413-1420,
    7. M.R.Stein;R.P.Paul , Operator Interaction for Time-Delayed Teleoperation with a Behavior-Based Controller / v.,pp.231-236,
    8. Bilateral Control of Teleoperators with Time Delay , R.J.Anderson;M.W.Spong , Proc. IEEE Int. Conf. System, Man, and Cybernetics / v.1,pp.131-138,
    9. Force-Reflection and Shared Compliant Control in Operating Telemanipulators with Time Delay , W.S.Kim;B.Hannaford;A.K.Bejczy , IEEE Trans. Robotics and Automation / v.8,pp.176-185,
    10. A Datailed Model of Bilateral Teleoperation , B.Hannaford,B.;P.Fiorini , ICRA, Proc. IEEE Int. Conf. System, Man, and Cybernetics / v.1,pp.117-121,
    11. D.A.Kontarinis;J.S.Son;W.Peinse;R.D.Howe , A Tactile Shape Sensing and Display System for Teleoperated Manipulation / v.1,pp.641-646,
    12. Stability and Transparency in Bilateral Teleoperation , D.A.Lawrence , IEEE Trans. Robotics and Automation / v.9,pp.624-637,
    13. M.Mitsuishi;T.Hori;T.Nagao , Predictive Augmented and Transformed Information Display for Time Delay Compensation in Tele-Handling/Machining / v.1,pp.45-51,
    14. B.Hannaford , A Design Framework for Teleperations with Kinesthetic Feedback / v.5,pp.426-434,
    15. A Controller Framework for Telerobotic Systems , H.Kazerooni;T.I.Tsay;K.Hollerbach , IEEE Trans. Robotics and Automation / v.1,pp.50-62,
    16. K.Goldberg;M.Mascha;S.Gentner;N.Rothenberg , Desktop Teleoperation via World Wide Web / v.1,pp.654-659,
    17. S.Lee;H.S.Lee , An Advanced Teleoperator Control System:Design and Evaluation / v.1,pp.859-864,
    18. G.M.H.Leung;B.A.Francis;J.Apkarian , Bilateral Controller for Teleoperators with Time Delay via ц-Synthesis / v.11,pp.105-116,
    19. J.B.Son;Y.Youm;W.K.Chung;K.W.Jeong , An Easily Attainable and Effective Bilateral Control for Teleoperation / v.,pp.,
    20. G.J.Raju;G.C.Verghese;T.B.Sheridan , Design Issues in 2-port Network Models of Bilateral Remoto Manipulation / v.,pp.1316-1321,
    21. A Design Framework for Telerobotics using the $H_∞$ Approach , T.I.Tsay;H.Kazerooni , American Control Conf. / v.,pp.2931-2935,
    22. 생체 전기 신호를 이용하는 자동의수와 제어 방법 개발 , 김승재 , 석사학위논문, 포항공대 / v.,pp.,
    23. Operator Adjustable Impedance in Bilateral Remote Manipulation , Raju,G.J. , Ph.D. Thesis, MIT / v.,pp.,
    24. A.K.Bejczy;W.S.Kim;S.C.Venema , The Phantom Robot:Predictive Displays for Teleoperation with Time Delay / v.,pp.546-551,
    25. Telerobotics , T.B.Sheridan , Automatica / v.25,pp.487-507,
    26. D.A.Lawrence;J.D.Chapel , Performance Trade-Offs for Hand Controller Design / v.,pp.3211-3216,
    27. Y.Yokokohji;T.Yoshikawa , Bilateral Control of Master-Slave Manipulators for Ideal Kinesthetic Coupling / v.1,pp.849-858,
    28. Modeling and Control of Teleoperating System , J.B.Son , M.S. Thesis, POSTECH / v.,pp.,
    29. Delayed Force Feedback , W.R.Ferrell , Human Factors / v.,pp.449-455,
    30. Space Teleoperation Through Time Delay:Review and Prognosis , T.B.Sheridan , IEEE Trans. Robotics and Automation / v.9,pp.592-606,
    31. Stability Analysis of a Bilateral Teleoperating System , Y.Strassberg;A.A.Goldenberg;J.K.Mills , ASME Jr. Dynamic Systems, Measurement, and Control / v.115,pp.419-426,
    32. A Study on the Master Arm for Teleoperation , S.R.Yoo , M.S.Thesis, POSTECH / v.,pp.,
    33. Adaptive Control of Mechanical Impedance by Coactivation of Antagonist Muscles , N.Hogan , IEEE Trans. Automatic Control / v.AC-29,pp.681-689,
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. 1998. "" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers, 25(2): 58~66     
    2. Kang Hee-Jun ; Suh Young-Soo ; Ro Young-Shick 2006. "Wireless LAN based Teleoperation of Mobile Robots" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 12(3): 264~268     

 저자의 다른 논문

  • 정완균 (28)

    1. 1996 "여유 자유도 로봇의 제어" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 23 (12): 102~114    
    2. 1999 "이동 대차 위에 고정되고 집중질량을 갖는 유연보의 운동해석" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 23 (11): 1940~1951    
    3. 1999 "이동부하를 가지고 병진운동하는 유연보의 운동 해석" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 16 (11): 204~212    
    4. 2000 "구동기 포화가 있는 견실 고속 온동 제어기 설계 및 정밀 위치 결정 시스템에의 적용" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (9): 768~776    
    5. 2000 "시간 지연이 있는 양방향 원격제어 시스템의 예측 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (4): 295~304    
    6. 2001 "강인한 내부 루프 보상기를 입력성형법에 의한 유연보-부하-대차 시스템의 잔류진동 억제" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 7 (3): 198~208    
    7. 2001 "강인 내부루프 보상기를 이용한 슬라이딩 모드 제어기의 구조적 설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 7 (4): 351~361    
    8. 2002 "강인성과 제어 성능을 고려한 외란 관측기의 설계 (1) : 2차 시스템에 대한 이론적 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (8): 655~664    
    9. 2002 "외란 관측기에 의한 기구학적 여유자유도 매니퓰레이터의 강인한 임피던스 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (11): 963~969    
    10. 2003 "유연한 XY 위치결정 시스템을 위한 강인 동작 제어기 설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (1): 82~89    
  • 염영일 (12)

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
  • NDSL :
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠
이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기