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센서 통합 능력을 갖는 다중 로봇 Controller의 설계 기술

서일홍    (한양대학교 전자공학과 지능제어 및 로보틱스 연구실   ); 여희주    (한양대학교 전자공학과 지능제어 및 로보틱스 연구실   ); 엄광식    (한양대학교 전자공학과 지능제어 및 로보틱스 연구실  );
  • 초록

    이 글에서는 Multi-Tasking Real Time O.S인 VxWorks를 기본으로 하여 다중센서 융합(Multi-Sensor Fusion) 능력을 갖는 다중 로봇 협조제어 시스템의 구현에 대하여 살펴보았다. 본 제어 시스템은 두대 로봇의 제어에 필요한 장애물 회피, 조건 동작(Conditional Motion) 혹은 동시동작(Concurrent Motion)과 외부 디바이스와의 동기 Motion(Conveyor Tracking)을 수행할 수 있게 구현하였고, 몇몇 작업을 통해 우수성을 입증하였다. 앞으로 본 연구와 관련한 추후 과제로는 1) 자유도가 6관절형인 수직다관절 매니퓰레이터를 위한 충돌회피 알고리즘의 개발, 2) Two Arm Robot의 상대 위치를 위한 Auto-Calibration 시스템의 개발, 3) CAD Based Trajectory 생성 등이 있다.


  • 참고문헌 (12)

    1. Detecting and Avoiding Collisions between Two Robot Arms in a Common Workspace , R.A.Basta;R.Mehrotra;M.R.Varanasi , Robot Control Theory and Application / v.,pp.185-192,
    2. Autonomous Robotics Inspection and Manipulation using Multisensor Feedback , M.A.Abid;R.O.Eason;R.C.Gonzalez , IEEE Computer / v.24,pp.17-31,
    3. A Formal Model of Computation for Sensor-Based Robotics , D.M.LYONS;M.A.ARBIB , IEEE Trans. on Robotics and Automation / v.2,pp.280-293,
    4. Stanford Artifical Intelligent Laboratory Memo, AIM-323 , S.Mujtaba;R.Goldman , AL Users Manual Stanford Artifical Intelligent Laboratory Memo / v.,pp.,
    5. Motorola Series in Solidstate Electronics , VMEbus Specification Manual, (2nd Printing Revision C.1) / v.,pp.,
    6. Concurrent Programming Support for a Multi-Manipulator Experiment on RIPS , A.A.Mangaser;Y.Wang;E.S.Butner , IEEE Int. Conf. on Robotics and Autuomation / v.,pp.853-859,
    7. Automatic Assembly for Microelectronic Components , Z.Bein;S.R.Oh;I.H.Suh;J.O.Kim;Y.S.Oh , IEEE Control Systems Magazine / v.9,pp.,
    8. Multiple Robotic Devices:Position Specification and Coordination , R.Guptill;S.Paul , IEEE International Conf. on Robotics and Automation / v.,pp.1655-1659,
    9. Real-Time Vision Feedback for Serving Robotics Manipulator with Self-Turning Controller , A.J.Koivo;N.Houshang , IEEE Trans. on Sys. Man. Cybern. / v.21,pp.134-141,
    10. Real Time Tracking in Five Degrees of Freedom using Two Wrist-mounted Laser Range Finders , S.Venkatesan;C.Archibald , Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation / v.,pp.2004-2010,
    11. A Vision System for Autonomous Land Vehicle Navigation , M.A.Truk , IEEE Trans. Patt. Anal. Mach. Intell. / v.10,pp.342-361,
    12. Coordinating the Motions of Robot Arms in a Common Workspace , J.W.Roach;M.N.Boaz , IEEE Journal of Robotics and Automation / v.RA-3,pp.437-444,

 저자의 다른 논문

  • 서일홍 (59)

    1. 1986 "F. A의 구성요소" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 13 (2): 5~11    
    2. 1988 "로봇과 포지셔너 시스템의 특이성 분석과 여유 자유도 제어" 大韓機械學會論文集 12 (6): 1252~1264    
    3. 1988 "보행 로보트의 발전과 응용" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 15 (6): 21~30    
    4. 1989 "예측 알고리즘을 이용한 로보트 매니퓰레이터의 경로제어" 한국통신학회논문지 = The journal of the Korean institute of communication science 14 (5): 486~502    
    5. 1989 "로보트와 포지셔너의 특이성 회피 방법" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 26 (6): 7~14    
    6. 1991 "두 대의 로봇의 근사 최소시간 제어를 위한 충돌회피 궤적 계획" 大韓機械學會論文集 15 (5): 1495~1502    
    7. 1991 "反復 學習槪念을 利용한 두 臺의 로봇의 衝突回避 軌跡計劃" 大韓機械學會論文集 15 (1): 69~77    
    8. 1994 "퍼지 추론에 의한 로보트 매니퓰레이터의 힘 제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 4 (3): 14~22    
    9. 1994 "다중 로보트 협조제어를 위한 Controller의 설계기술" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 21 (4): 64~71    
    10. 1994 "퍼지 신경망을 이용한 온라인 클러스터링 방법" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b31 (7): 199~210    
  • 엄광식 (1)

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