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인공 지능을 이용한 자율주행차량의 제어

류영재    (금호정보통신연구소   ); 홍재영    (금호정보통신연구소   ); 임영철    (전남대학교 전기공학과  );
  • 초록

    자율주행시스템은 복잡한 환경에서 효과적인 주행을 위해서 센서를 통해 주변의 정보를 수집하고 주변환경에 적절한 동작을 취해야 한다. 이러한 자율주행시스템에 지능적인 방법을 통하여 새롭게 제안한 방법을 서술하였다. 퍼지 논리를 이용하여 운전자와 같이 차량이 차선을 따라 주행하기 위한 퍼지 논리 제어기(FLC)가 설계되었다. 함축적인 차량모델을 기반으로 설계한 퍼지 논리 제어기가 복잡하고 정확한 차량모델을 기반으로 설계된 PID나 FSLQ 제어기와 동등한 성능을 발휘하였다. 인간의 운전방법을 학습할 수 있는 신경회로망을 이용하여 자율주행시스템에 적용하였다. 퍼지 신경회로망은 인간의 제어특성을 반영하도록 설계되었으며 자동으로 생성된 제어기는 퍼지 논리 제어나 신경회로망의 기법보다 우수한 성능을 발휘하였다. 퍼지 논리, 신경회로망, 유전자 알고리즘 등의 인간의 지능 모델에 기초를 둔 방법을 자율주행차량의 제어에 도입하므로써 기존의 자율주행시스템의 문제점을 극복하는데 주요한 역할을 하였다. 앞으로 퍼지 논리, 신경회로망, 유전자 알고리즘은 각각의 강점을 융합하거나, 고전적인 제어 알고리즘과 결합하므로써 더욱 우수한 성능을 발휘할 것으로 예상된다.


  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Ryoo, Young-Jae ; Lim, Young-Cheol 1999. "Development of Road-Following Controller for Autonomous Vehicle using Relative Similarity Modular Network" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 5(5): 550~557     

 저자의 다른 논문

  • 임영철 (40)

    1. 1986 "서어보 전동기의 최근 동향" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 35 (5): 308~316    
    2. 1991 "삼상 브러시리스 직류전동기의 파라미터 측정에 관한 연구" 照明·電氣設備學會誌 = Journal of the Korean institute of illuminating and electrical installation engineers 5 (3): 54~63    
    3. 1992 "Spline보간식을 이용한 물체재질인식센서의 성능개선" 센서학회지 = Journal of the Korean Sensors Society 1 (1): 43~51    
    4. 1993 "대기조건에 둔감한 초음파 거리 측정 시스템의 설계" 센서학회지 = Journal of the Korean Sensors Society 2 (1): 49~56    
    5. 1993 "신경회로망을 이용한 퍼지룰의 추론과 학습에 관한 연구" 한국통신학회논문지 = The journal of the Korean institute of communication science 18 (2): 231~238    
    6. 1995 "타이어 접지면의 3축방향 압력과 평면변위 측정을 위한 제어계측시스템의 설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 1 (1): 58~62    
    7. 1996 "모델기반의 전기자동차용 전지 잔존용량계 개발" 센서학회지 = Journal of the Korean Sensors Society 5 (6): 35~42    
    8. 1996 "퍼지신경회로망의 열전도도 추론에 의한 재질인식센서의 개발" 센서학회지 = Journal of the Korean Sensors Society 5 (2): 37~46    
    9. 1999 "상관함수에 의한 순시전력이론을 이용한 DSP 능동전력필터" 전력전자학회 논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics 4 (1): 50~56    
    10. 1999 "상대분할 신경회로망에 의한 자율주행차량 도로추적 제어기의 개발" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (5): 550~557    

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