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시간지연 및 파라미터 불확실성을 갖는 선형 시스템의 2 자유도 견실성능 제어기 설계
2 DOF robust performance controller design for linear system with time delay and parameter uncertainty

이갑래    (경북대학교 전자전기공학부   ); 정은태    (경북대학교 전자전기공학부   ); 최봉렬    (경북대학교 전자전기공학부   ); 박홍배    (경북대학교 전자전기공학부  );
  • 초록

    A robust stability condition for linear systems with time delay in all variables and parameter uncertainties in all system matrices is derived. Robust performance condition that accounts for robust model-matching of closed loop system and disturbance rejection is also derived. Using the robust performance condition, robust $H^{\infty}$ controller and .mu.(sgructured singular value) controller with two-degree-of-freedom(2DOF) are designed. The controller structure is considered for $H^{\infty}$ controller, while uncertainity structure is considered for .mu. controller. Using the proposed method, $H^{\infty}$ and .mu. controllers for underwater vehicle with time delay and parameter variations are designed. Simulations of a design example with hydrodynamic parameter variations and disturbance are presented to demonstrate the achievement of good robust performance.ce.


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    2. 1994 "개선된 Unit 보강 알고리즘을 이용한 강안정화 제어기 설계" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b31 (8): 31~38    
    3. 1996 "$H{\infty}$ 혼합감도문제에서 플랜트의 소인수요소줄임" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (2): 20~27    
    4. 1996 "모델 불확실성과 해파외란을 고려한 고려한 몰수체의 $H^{\inf}$ 제어기 설계" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (4): 17~26    
    5. 1996 "견실성능 최적화를 위한 혼합 H_2/H_{\infty}$ 제어기설계 알고리즘" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (5): 10~16    
    6. 1996 "Bounded real 전달함수의 이산모델 차수줄임" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (5): 33~40    
    7. 1996 "시간지연을 가지는 선형 시스템에 대한 상태궤환 $H^{\infty}$제어기 설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 2 (1): 1~4    
    8. 1996 "Robust H\ulcorner Control for Delayed System with Time-Varying Norm-Bounded Parameter Uncertainty" Journal of electrical engineering and information science 1 (2): 33~38    
    9. 1997 "폐루프시스템의 성능을 보장하는 이산제어기 차수축소" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s34 (3): 24~32    
    10. 1997 "이산시스템의 positive real 특성을 유지하는 일반화된 특이 섭동 근사화" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s34 (9): 50~59    

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