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타원형 환경 모델을 이용한 이동로보트의 주행 제어
Navigation control of mobile robot using elliptical world model

한재종    (삼성전관 생산기술연구소   ); 이기철    (연세대학교 전자공학과   ); 고재원    (유한전문대학교 제어계측과   ); 김현태    (삼성전관 생산기술연구소   ); 이희진    (삼성전관 생산기술연구소   ); 박민용    (삼성전관 생산기술연구소  );
  • 초록

    This paper proposes an elliptical world-modeling mehtrod in order to secure the safety of the mobile robot from the unreliability of ultrasonic sensors and to estimate the lateral orientation of the detected objects. This method is advnatageous because the total amount of data that the robot utilizes is reduced when historical and new data are clusterd during each sensing period and also because the objects in the environment can be almost exactly recognized. This paper also proposes a new local path planning algorithm which is divided into four different situations and gudies the robot through the safe local path using dat acollected in elliptical form. This algorithm can help the AMR navigate by allowing it to sum up the virtual vector forces made form the ellipses in order to select a safe subgoal. This local path plannin gmehtod using the elliptical world model has been proved by several navigation experiments.


 저자의 다른 논문

  • 이기철 (2)

    1. 1998 "이중 클러스터링 기법을 이용한 퍼지 시스템의 새로운 동정법" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. C c35 (7): 92~100    
    2. 1999 "단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 위치 추정과 주행 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (5): 529~539    

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