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유전 알고리듬과 퍼지논리 시스템을 이용한 비선형 시스템의 피드백 선형화 제어
Feedback linearization control of a nonlinear system using genetic algorithms and fuzzy logic system

최영길    (중앙대학교 전자공하과   ); 김성현    (중앙대학교 전자공하과   ); 심귀보    (중앙대학교 전기, 전자, 제어공학부   ); 전홍태    (중앙대학교 전자공하과  );
  • 초록

    In this paper, we psropose the feedback linearization technique for a nonlinear system using genetic algorithms (GAs) and fuzzy logic system. The proposed control scheme approximates the nonlinear term of a nonlinear system using the fuzzy logic system and computes the control input for cancelling the nonlinear term. Then in the fuzzy logic system, the number and shape of membership function of the premise aprt will be tuned to minimize the control error boundary using GAs. And the parameters of the consequence of fuzzy rule will be tuned by the adaptive laws based on lyapunov stability theory in order to guarantee the closed loop stability of control system. The evolution of fuzzy logic system is processed during the on-line adaptive control. The effectiveness of proposed method will be demonstrated by computer simulation of simple nonlinear sytem.


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    1. 1996 "퍼지-신경망 제어기를 이용한 불확실한 로보트 매니퓰레이터의 적응 학습 제어" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (5): 25~32    
    2. 1996 "VSS-귀한 신경망을 이용한 로보트 매니퓰레이터 제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 6 (4): 39~48    
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