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로봇 매니퓰레이터에 대한 출력궤환 적응제어기 설계
Design of an adaptive output feedback controller for robot manipulators

신의석   (한국항공대학교 항공전자공학과UU0001478  ); 이강용   (한국항공대학교 항공전자공학과UU0001478  );
  • 초록

    An adaptive output feedback controller is designed for tracking control of an n-link robot manipulator with unknown load. High-gain obwserver that is used to estimate joint velocities is designed to avoide the restriction of the allowable variation range of unknown parmeters as well as improve the state estimation error. We saturate the control inut outside a domain of interest and use an adaptive law with a parameter projection feature to guarantee boundedness of all the trajectories in the closed-loop system. Simulation resutls on a 2-link manipulator illustrate that when the speed of the high-gain observer is sufficiently high, the proposed controller recovers the performance under state feedback control.


 저자의 다른 논문

  • 신의석 (1)

    1. 1998 "적분제어를 포함하는 로봇 매니퓰레이터의 강인제어" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s35 (8): 32~38    

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