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이산시간 궤환 시스템에 대한 반복학습제어 및 직접구동형 SCARA 로보트에의 응용
Iterative learning control for discrete-time feedback systems and its applicationto a direct drive SCARA robot

여성원    (국민대학교 전자공학과   ); 김재오    (국민대학교 전자공학과   ); 황건    (국민대학교 전자공학과   ); 김성현    (국민대학교 전자공학과   ); 김도현    (국민대학교 전자공학과   ); 안현식    (국민대학교 전자공학과  );
  • 초록

    In this paper, we propose a reference input odification-type iterative learning control law for a class of discrete-time nonlinear systems and prove the convergence of the output error. We can get the high-precision in case of the trajectroy control when the proposed control law is properly combined with a feedback controller, and we can easily implement the learning control law compared to the control input modification-type learning control law. To show the validity and the convergence perfodrmance of the proposed control law, we perform experimentations on the trajectroy control and rejection of periodic disturbance for a 2-axis SCARA-type direct drive robot.


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  • 김재오 (4)

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  • 김성현 (1)

  • Kim, Do-Hyun (15)

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