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강화학습과 분산유전알고리즘을 이용한 자율이동로봇군의 행동학습 및 진화
Behavior leaning and evolution of collective autonomous mobile robots using reinforcement learning and distributed genetic algorithms

이동욱    (중앙대학교 제어계측공학과   ); 심귀보    (중앙대학교 제어계측공학과  );
  • 초록

    In distributed autonomous robotic systems, each robot must behaves by itself according to the its states and environements, and if necessary, must cooperates with other orbots in order to carray out a given task. Therefore it is essential that each robot has both learning and evolution ability to adapt the dynamic environments. In this paper, the new learning and evolution method based on reinforement learning having delayed reward ability and distributed genectic algorithms is proposed for behavior learning and evolution of collective autonomous mobile robots. Reinforement learning having delayed reward is still useful even though when there is no immediate reward. And by distributed genetic algorithm exchanging the chromosome acquired under different environments by communication each robot can improve its behavior ability. Specially, in order to improve the perfodrmance of evolution, selective crossover using the characteristic of reinforcement learning is adopted in this paper, we verify the effectiveness of the proposed method by applying it to cooperative search problem.


  • 이 논문을 인용한 문헌 (3)

    1. Lee, Haiyoung 1999. "A Cluster validity Index for Fuzzy Clustering" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems, 9(6): 621~626     
    2. 1999. "Cooperative Strategies and Swarm Behavior in Distributed Autonomous Robotic Systems based on Artificial Immune System" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems, 9(6): 627~633     
    3. Sim, Kwee-Bo ; Lee, Dong-Wook ; Sun, Sang-Joon 2000. "Cooperative Strategies and Swarm Behavior in Distributed Autonomous Robotic Systems Based on Artificial Immune System" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 6(12): 1079~1085     

 저자의 다른 논문

  • 심귀보 (144)

    1. 1994 "다작업 로보트 매니퓰레이터의 최적 시간 경로 계획을 위한 미소유전알고리즘의 적용" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b31 (4): 40~47    
    2. 1995 "퍼지 보상을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 위치/힘제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 5 (3): 36~51    
    3. 1996 "수중운동체를 위한 퍼지 가중치를 갖는 뉴럴 제어기 설계" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (3): 151~158    
    4. 1996 "진화전략을 이용한 도립진자의 안정화 및 위치제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 6 (4): 71~80    
    5. 1996 "동적 물체에 대한 로봇 매니퓰레이터의 Visual Servoing" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (1): 15~24    
    6. 1997 "자율이동로봇군의 협조행동을 위한 통신시스템의 개발" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s34 (3): 33~45    
    7. 1997 "유전 알고리듬과 퍼지논리 시스템을 이용한 비선형 시스템의 피드백 선형화 제어" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s34 (3): 46~54    
    8. 1997 "진화연산을 이용한 동적 귀환 신경망의 구조 저차원화" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 7 (4): 65~73    
    9. 1997 "인공생명을 갖는 지능 로봇시스템의 실현" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 24 (3): 70~82    
    10. 1998 "인공면역계 기반의 자율이동로봇군의 협조행동전략 결정" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s35 (3): 102~109    

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