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정적 및 동적 range 검출에 의한 원료 처리 자동화용 vision 시스템
A vision system for autonomous material handling by static and dynamic range finding

안현식    (포항산업과학연구원 공정자동화연구팀   ); 최진태    (포항산업과학연구원 공정자동화연구팀   ); 이관희    (포항산업과학연구원 공정자동화연구팀   ); 신기태    (포항산업과학연구원 공정자동화연구팀   ); 하영호    (경북대학교 전자전기공학부  );
  • 초록

    Until now, considerable progress has been made in the application of range finding techanique performing direct 3-D measurement from the object. However, ther are few use of the method in the area of the application of material handing. We present a range finding vision system consisting of static and dynamic range finders to automate a reclaimer used for material handling. A static range finder detects range data of the front part of the piles of material, and a height map is obtained from the proposed image processing algorithm. The height map is used to calculate the optimal job path as features for required information for material handling function. A dynamic range finder attached on the side of the arm of the reclaimer detects the change of the local properties of the material with the handling function, which is used for avoiding collision and detecting the ending point for changing direction. the developed vision systm was applied to a 1/20 simulator and the results of test show that it is appropriate to use for automating the material handling.


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