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무한원점을 이용한 주행방향 추정과 장애물 검출
The course estimation of vehicle using vanishing point and obstacle detection

정준익    (전북대학교 전기공학과   ); 최성구    (전북대학교 전기공학과   ); 노도환    (전북대학교 전기공학과  );
  • 초록

    This paper describes the algorithm which can estimate road following direction and deetect obstacle using a monocular vision system. This algorithm can estimate the course of vehicle using the vanishing point properties and detect obstacle by statistical method. The proposed algorithm is composed of four steps, which are lane prediction, lane extraction, road following parameter estimation and obstacle detection. It is designed for high processing speed and high accuracy. The former is achieved by a small area named sub-windown in lane existence area, the later is realized by using connected edge points of lane. We would like to present that the new mehod can detect obstacle using the simple statistical method. The paracticalities of the processing speed, the accuracy of the algorithm and proposing obstacle detection method, have been justified through the experiment applied VTR image of the real road to the algorithm.


  • 이 논문을 인용한 문헌 (3)

    1. Han, Sang-Hoon ; Cho, Hyung-Je 2001. "Efficient Lane Detection for Preceding Vehicle Extraction by Limiting Search Area of Sequential Images" 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B, b8(6): 705~717     
    2. 2003. "Estimation of Camera Calibration Parameters using Line Corresponding Method" 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문, 52(10): 569~574     
    3. 2004. "Real time GPS position data correction using the vanishing point and a monocular vision system for autonomous land navigation" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SP, 신호처리, 41(6): 187~193     

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    1. 2004 "무한원점과 단일 비젼 시스템을 이용한 자율주행을 위한 실시간 GPS 위치 데이터 보정" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SP, 신호처리 41 (6): 187~193    
    2. 2006 "성분차 색분할과 검출마스크를 통한 실시간 교통신호등 검출과 인식" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SP, 신호처리 43 (2): 65~72    
    3. 2006 "차량의 안전한 합류도로 진입을 위한 단일 카메라 기반 교통신호 발생 알고리즘" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SP, 신호처리 43 (4): 66~73    
  • 최성구 (1)

  • 노도환 (6)

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