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수직부상기의 자세제어를 위한 강인한 제어기의 설계
A robust controller design for attitude control of hovering vehicle

최연욱    (부경대학교 공과대학 제어계측공학과   ); 이형기    (부경대학교 공과대학 제어계측공학과  );
  • 초록

    This paper deals with the attitude control of a self-made VTOL vehicle which is round shape and has four fans and motors. Although hovering mechanisms are suitable for field work at a mountainous region or a building site etc., it is known that modeling the structure of the plant is quite difficult due to its unstable or uncertain characteristics. So, a robust controller is requried in order to cope with these uncertainties. WE first model the structure of the plant under the actual hovering setting and then determine the uncertainty of the acquired mathematical model by using system identification method as exactly as possible. We adopt the $H^{\infty}$ theory as a control algorithm because of its availability, and the structure of two-degree-of-freedom is used as a basic feedback control system to improve the transient response of the plant. Finally, we show the appropriateness of the designed controller through simulations and experiments. That is, the proposed VTOL system is able to maintain its roubust performance in spite of parameter variations and existing disturbances..


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  • 최연욱 (13)

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    2. 2001 "혼합 $H_2$/$H^$\infty$$$\mu$-설계이론을 이용한 3관성 문제의 해법" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 7 (11): 896~903    
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    8. 2011 "DIDF를 이용한 PID제어기의 성능향상에 관한 연구" 전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 60 (9): 1741~1747    
    9. 2014 "DIDF를 적용한 PID 제어기의 파라미터 설정법 - 불감시간을 가지는 불안정한 시스템의 경우" 전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 63 (4): 509~518    
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  • 이형기 (12)

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