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수중운동체의 호버링시스템을 위한 외란 관측기 및 슬라이딩 모드 제어기 설계
Design of disturbance observer and sliding mode controller for the hovering system of underwater vehicles

김종식    (부산대학교 기계공학부   ); 김성민    (부산대학교 기계기술연구소   ); 양화준    (현대자동차  );
  • 초록

    A robust disturbance rejection controller for the hovering motion of underwater vehicles in near the surface of sea is presented. The suggested controller consists of two control parts, the one is disturbance observer for taking into account the effects of sea wave and missile-launching forces, and the other is sliding mode controller for the robust stability of underwater vehicles with model uncertainties and nonlinearities. It is shown that the sliding mode control system with disturbance observer is more effective compared with the sliding mode control system, especially in case that large sea wave force is affected.


  • 주제어

    hovering system .   underwater vehicles .   disturbance observer .   sliding mode controller.  

  • 참고문헌 (12)

    1. 수중운동체를 위한 PDA/FLC 심도 제어시스템 설계 , 김종식;김성민 , 한국정밀공학회지 / v.11,pp.25-32,
         
    2. Depth control of a submersible vehicle , R. J. Richards;D. P. Stoten , Int. Shipbuilding Progress / v.28,pp.30-39,
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    11. 수중운동체의 정적/동적 운동제어를 위한 시스템 모델링 및 제어알고리즘연구(Ⅱ) , 김종식 , 국방과학연구소 연구보고서 / v.,pp.,
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 저자의 다른 논문

  • 김종식 (38)

    1. 1989 "연료분사식 엔진을 위한 슬라이딩 모우드 제어기 설계" 大韓機械學會論文集 13 (6): 1147~1155    
    2. 1989 "다변수 비선형 확률 시스템에 대한 극점배치 제어기 설계" 정밀공학 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 6 (1): 33~44    
    3. 1990 "LQG와 LQG/LTR방법을 이용한 헬리콥터의 비행위치 제어" 정밀공학 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 7 (1): 74~85    
    4. 1991 "MPI 가솔린 엔진용 슬라이딩 모드 연료분사 제어기 설계 및 컴퓨터 제어" 大韓機械學會論文集 15 (3): 1030~1043    
    5. 1991 "자기부상 시스템의 본드선도 모델링 및 LQG/LTR 제어기 설계" 大韓機械學會論文集 15 (5): 1620~1634    
    6. 1992 "퍼지제어 셀을 이용한 퍼지논리제어기의 조직적인 설계방법" 大韓機械學會論文集 16 (7): 1234~1243    
    7. 1992 "비선형 다변수 발사대의 위치 제어시스템 설계" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 9 (4): 154~166    
    8. 1992 "편심배치방식 자기부상 제어시스템의 2차 현가에 대한 동특성 해석" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 9 (1): 53~65    
    9. 1993 "비정방 비행 시스템에 대한 강인한 자동조종장치 설계" 大韓機械學會論文集 17 (5): 1123~1131    
    10. 1995 "수중운동체의 호버링시스템을 위한 퍼지 슬라이딩 모드 제어기 설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 1 (1): 25~32    
  • 김성민 (1)

  • 양화준 (1)

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