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동적 스테레오 카메라 모델링
An active stereo camera modeling

도경민    (한국전자통신연구원 뉴미디어서비스연구실   ); 이쾌희    (서강대학교 전자공학과  );
  • 초록

    In stereo vision, camera modeling is very important because the accuracy of the three dimensional locations depends considerably on it. In the existing stereo camera models, two camera planes are located in the same plane or on the optical axis. These camera models cannot be used in the active vision system where it is necessary to obtain two stereo images simultaneously. In this paper, we propose four kinds of stereo camera models for active stereo vision system where focal lengths of the two cameras are different and each camera is able to rotate independently. A single closed form solution is obtained for all models. The influence of the stereo camera model to the field of view, occlusion, and search area used for matching is shown in this paper. And errors due to inaccurate focal length are analyzed and simulation results are shown. It is expected that the three dimensional locations of objects are determined in real time by applying proposed stereo camera models to the active stereo vision system, such as a mobile robot.


  • 주제어

    camera modeling .   active vision .   image acquistition .   autonomous mobile robot .   stereo analysis.  

  • 참고문헌 (9)

    1. Calibration of a camera and light source by fitting to a physical model , P. Mansbach , Computer Vision, Graphic, and Image Processing / v.35,pp.200-219,
    2. Distance measuring method using only simple vision constructed for moving robots , H. Itoh;A. Miyauchi;S. Ozawa , Proc. IEEE 7th Int. Conf. Pattern Recognition / v.1,pp.192-195,
    3. Epipolar plane image analysis: A technique for analyzing motion sequences , R.C. Bolles;H.H. Baker , Proc. IEEE Third Workshop on Somputer Vision Representation and Control / v.,pp.168-178,
    4. Motion stereo using egomotion complex logarithmic mapping , R. Jain;S.L. Bartlett;N. O'Brien , IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence / v.PAMI-9,pp.356-369,
    5. Segment-based stereo matching , G. Mediono;R. Nevatia , Computer Vision, Graphic, and Image Processing / v.31,pp.2-18,
    6. Camera geometries for image matching in 3-D machine vision , N. Alvertos;D. Brzakovic;R.C. Gonzalez , IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence / v.PAMI-11,pp.897-915,
    7. Brightness-based stereo matching , M.A. Gennert , Second International Conference on Computer Vision / v.,pp.134-143,
    8. Occlusion sensitive matching , W.H. Thompson;R.P. Whillock , Second International Conference on Conputer Vision / v.,pp.285-289,
    9. Depth from camera motion in a real world scene , T.D. Williams , IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence / v.PAMI-2,pp.511-516,

 저자의 다른 논문

  • Lee, Kwae-Hi (29)

    1. 1989 "위성영상의 선형특징 추출과 이를 이용한 자동 GCP 화일링에 관한 연구" 대한원격탐사학회지 = Korean journal of remote sensing 5 (2): 133~145    
    2. 1990 "상용지도를 이용한 DEM 구성기법에 관한 연구" 대한원격탐사학회지 = Korean journal of remote sensing 6 (1): 1~9    
    3. 1991 "3차원 지형정보를 이용한 지형영상의 정합기법" 대한원격탐사학회지 = Korean journal of remote sensing 7 (1): 13~27    
    4. 1992 "DEM 제작을 위한 Adaptive Stereo Matching 에 관한 연구" 대한원격탐사학회지 = Korean journal of remote sensing 8 (1): 15~26    
    5. 1993 "사각영상을 이용한 물체의 고도정보 추출에 관한 연구" 대한원격탐사학회지 = Korean journal of remote sensing 9 (2): 7~19    
    6. 1995 "항공 영상에서의 인공지물의 정확한 경계 추출" 대한원격탐사학회지 = Korean journal of remote sensing 11 (1): 47~64    
    7. 1995 "다각형 인공 지물의 시차도 복원" 대한원격탐사학회지 = Korean journal of remote sensing 11 (2): 43~57    
    8. 1995 "직선 기반 스테레오 정합을 이용한 평면 지붕 인공지물의 고도 정보 추출" 대한원격탐사학회지 = Korean journal of remote sensing 11 (3): 61~70    
    9. 1996 "위성 영상 분류를 위한 규칙 기반 훈련 집합 선택에 관한 연구" 정보처리논문지 = The transactions of the Korea Information Processing Society 3 (7): 1763~1772    
    10. 1996 "연속음에서의 각 음소의 대표구간 추출에 관한 연구" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (4): 174~182    

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