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인쇄회로기판의 통전검사를 위한 가변순응력을 갖는 프로브 시스템
A variably compliable probe system for the in-circuit test of a PCB

심재홍    (삼성전자 생산기술센타 자동화연구소   ); 조형석    (한국과학기술원   ); 김성권    (삼성전자 생산기술센타  );
  • 초록

    A new probing mechanism and an active compliance control algorithm have been developed for the in-circuit test of a PCB( printed circuit board ). Commercially available robotic probing devices are incapable of controlling contact force generated through rigid probe contacts with a solder joint, at high speed. The uncontrollable excessive contact force often brungs about some defects on the surface of the solder joint, which is plastically deformable over some limited contact force. This force also makes unstable contact motions resulting in unreliable test data. To overcome these problems, we propose that a serially connected macro and micro device with active compliance provide the best potential for a safe and reliable in-circuit test. This paper describes the design characteristics, modeling and control scheme of the newly proposed device. The experimental results clearly show the effectiveness of the proposed system.


  • 주제어

    probing .   in-circuit test .   plastic deformation .   impact force control .   macro/micro .   active compliance.  

  • 참고문헌 (15)

    1. Impdence control: an approach to manipulation: part Ⅰ-theory and Part Ⅱ-implementation , N. Hogan , J. of Dynamical Systems, Measurement and Control / v.107,pp.1-16,
    2. A new probing system for the in-circuit test of a PCB , J.H. Shim;H.S. Cho;S. Kim , Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation / v.,pp.580-585,
    3. W.H. Hayt , Engingeering Electromagnetics(4th ed.) / v.,pp.,
    4. Controlling contact transition , J.M. Hyde;M.R. Cutkosky , IEEE Control Systems / v.,pp.25-30,
    5. Control of robotic manipulators during general task execution:a discontinuous control approach , J.K. Mills;D.M. Lokhorst , Int. J. of Robotics Research / v.12,pp.861-874,
    6. 인쇄회로기판의 통전검사를 위한 새로운 프로브 시스템 , 심재홍;조형석;김성권 , '95 한국자동제어학술회의 / v.2,pp.659-662,
    7. On the stability of robot compliant motion control: theory and experiments , H. Kazerooni;B. Waibei;S. Kim , Trans. of ASME, J. of Dynamic Systems Measurement and Control / v.112,pp.417-425,
    8. Impact control of a probing manilupator contacting with plastically deformable environment , J.H. Shim;H.S. Cho;S. Kim , Proc. of the 11th Int. Conf. on Systems Engineering / v.,pp.987-993,
    9. A Theorectical and Experimental Investigation of Impact Control for Manipulators , R. Volpe;P. Khosla , Int. J. of Robotics Research / v.12,pp.352-365,
    10. A Six-Degree-of-Freedom magnetically levitated variable compliance Fine-Motion wrist: design, modeling, and control , R.L. Hollis;S.E. Salcudean;A.P. Allan , IEEE Trans. on Rabotics and Automation / v.7,pp.320-332,
    11. A variable compliance device and its application for Automatic Assembly , K. Asakawa;F. Akiya;F. Tabata , Autofact 5 Conf. Proc. / v.,pp.10-1-10-7,
    12. Parallel coupled actuators for high performance force control: a micro-macro concept , J.B. Morrell;J.K. Salisbury , IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligence Robot and Systems / v.1,pp.391-397,
    13. Foce and transition control with environmental uncertainties , Y. Wu;T.J. Tarn;N. Xi , IEEE Int. Conf. on R&A / v.,pp.899-904,
    14. High bandwidth force regulation and inertia reduction using a Marco/ micro manipulator system , A. Sharon;N.N. Hogan;D.E. Hardt , IEEE Int. Conf. on R&A / v.,pp.126-132,
    15. Precision assembly with a magnetically levitated wrist , S.R. Oh;R.L. Holis;S.E. Salcudean , IEEE Int. Conf. on R&A / v.,pp.1-8,

 저자의 다른 논문

  • 조형석 (50)

    1. 1984 "품질검사 를 위한 영상처리 기법개발" 大韓機械學會論文集 8 (6): 576~583    
    2. 1984 "유연하고 감지성있는 조립전용 로봇 손목 의 개발 에 대한 연구" 大韓機械學會論文集 8 (5): 488~497    
    3. 1984 "전기 유압식 모방절삭 기계 의 제어성능 에 관한 연구" 大韓機械學會論文集 8 (2): 104~110    
    4. 1986 "유압 서보 시스템의 속도 제어를 위한 적응제어기의 설계에 관한 연구" 정밀공학 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 3 (1): 29~39    
    5. 1986 "저항점 용접에 있어서 Shunt영향에 대한 연구" 정밀공학 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 3 (2): 39~54    
    6. 1988 "탄성을 고려한 로보트 매니플레이터의 제어에 관한 연구" 정밀공학 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 5 (2): 23~32    
    7. 1989 "용접질 향상을 위한 저항 점용접공정의 제어기 개발에 관한 연구" 大韓機械學會論文集 13 (6): 1156~1169    
    8. 1990 "GMAW 공정에서 아크 안정성의 실시간 측정" 大韓溶接學會誌 = Journal of the Korean Welding Society 8 (1): 31~42    
    9. 1992 "접촉센서의 형상과 힘/토크 정보를 이용한 로봇조립" 大韓機械學會論文集 16 (12): 2315~2327    
    10. 1993 "인공신경회로망을 이용한 저항 점용접의 품질감시" 大韓溶接學會誌 = Journal of the Korean Welding Society 11 (2): 27~41    
  • 김성권 (15)

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