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DOS 환경 로봇제어기용 실시간 운영체계를 위한 멀티태스킹 커널의 설계및 구현
A design and implementation of DOS-based multitasking Kernel of the real-time operating systems for robot controller

장호    (영남대학교 전산공학과   ); 이기동    (영남대학교 전산공학과  );
  • 초록

    In order to implement the real-time operating systems for robot controller, this paper proposes a systematic method for implementing the real-time kernel under the DOS environment. So far, we designed the robot control software and its own operating system simultaneously. Though robot operating systems have simple structure, it allows the developer to have a surplus time and effort to implement complete robot systems. In addition to this, in most cases of this type, operating systems does not support multitasking function, thus, low level hardware interrupts are used for real-time execution. Subsequently, some kinds of real-time tasks are hard to implement under this environment. Nowadays, the operating systems for robot controller requires multitasking functions, intertask communication and task synchronization mechanism, and rigorous real-time responsiveness. Thus, we propose an effective and low costs real-time systems for robot controller satisfying the various real-time characteristics. The proposed real-time systems are verified through real implementation.


  • 주제어

    real-time operating systems .   real-time kernel .   scheduling .   intertask communication .   synchronization .   context switching .   robot control software.  

  • 참고문헌 (10)

    1. Emulating Soft Real-Time Scheduling Using Traditional Operating System Schedulers , Bard Adelberg(et al.) , Stanford Univ. Department of Computer Science Technical Report CS:TN 94-8 / v.,pp.,
    2. Borko Furht(et al.) , Real-Time UNIX systems : design and application guide / v.,pp.,
    3. Sang H. Son , Advances in real-time systems / v.,pp.,
    4. SEI Series in software engineering , Hassan Gomma , Sofrware Design Methods for Concurrent and Real-Time Systems / v.,pp.,
    5. Stuart Bennett , Real-Time Computer Control : An Introduction / v.,pp.,
    6. Phillip A Laplante , Real Time Systems Design and Analysis: An Engineer's Handbook / v.,pp.,
    7. H. M. Deitel , An Introduction of Operating Systems(Second Edition) / v.,pp.,
    8. Scheduling algorithms and operating systems support for real-time systems , Krithi Ramamritham(et al.) , Proceedings of th IEEE / v.82,pp.55-67,
    9. D. M. Auslander;C. H. Tham , Real-Time Software for Control / v.,pp.,
    10. Real time systems : a tutorial , F. Panzieri;R. Davoli , Technical Repory UBLCS-93-22 / v.,pp.,

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