본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

3 자유도 굴착기 부속 시스템의 기구학적 최적 설계와 기구학/동력학 성능 해석
Kinematic optimal design and analysis of kinematic/dynamic performances of a 3 degree-of-freedom excavator subsystem

김희국    (고려대학교 제어계측공학과   ); 한동영    (한국통신운용연구단   ); 이병주    (한양대학교 제어계측공학과  );
  • 초록

    In this paper, a two-stage kinematic optimal design for a 3 degree of-freedom (DOF) excavator subsystem, which consists of boom, arm and bucket, is performed. The objective of the first stage is to find the optimal parameters of the joint-actuating mechanisms which maximize the force-torque transmission ratio between the hydraulic actuator and the rotating joint. The objective of the second stage is to find the optimal link parameters which maximize the isotropic characteristic of the excavator subsystem throughout the workspace. It is illustrated that kinematic/dynamic performances of the kinematically optimized excavator subsystem have improved compared to those of original HE280 excavator, with respect to three performance indices such as maximum load handling capacity, maximum velocity capability, and acceleration capability.


  • 주제어

    Excavator .   Kinematic Optimal Design .   Performance Analysis .   Isotropic characterisitc.  

  • 참고문헌 (8)

    1. 굴착기 수평 고르기 작업의 분석 , 김외조;유완석;이병훈 , 대한 기계 추계 학술 대회 논문집 / v.,pp.130-133,
    2. A fuzzy contrl system for an automated mining excavator , J. A. Paul;Lever;Fei-Yue Wang;Deqian Chen , Proc. IEEE Robotics and Automation / v.,pp.3284-3289,
    3. Optimal actuator sizing for robotic manipulators based on local dynamic criteria , M. Thomas;H. C. Yuan-Chou;D. Tesar , ASME J. Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design / v.107,pp.163-169,
    4. 굴착기의 가반하중 및 동력학 성능 해석 , 한동영;김회국;이병주 , 대한기계학회 추계학술회의 논문집 / v.,pp.585-590,
    5. Dynamic modeling of serial and parallel mechanisms/robotic systems, part Ⅰ-Methodology, part Ⅱ-Applications , R. A. Freeman;D. Tesar , Proc. 20th ASME Biennial Mechanisms Conf. / v.DE-15-3,pp.7-27,
    6. 굴착기의 기구학적 최적설계와 성능 분석 , 한동영;김희국 , 한국정밀공학회 추계학술회의 논문집 / v.,pp.617-622,
    7. 여유구동 인체형 로봇 모듈의 성능 해석 및 구동장치 최적 설계 , 이상헌;이병주;곽윤근 , 대한기계학회 논문집 / v.19,pp.181-192,
         
    8. Telerobotic excavator operates in hazardous environments , Hydraulics & Pneumatics / v.,pp.33-34,

 저자의 다른 논문

  • Kim, Whee-Kuk (30)

    1. 1991 "첨단 원격 조정 시스템의 개발현황 및 활용에 대하여" 大韓機械學會誌 = Journal of the Korean society of mechanical engineers 31 (7): 590~603    
    2. 1996 "개페식 파지공구 메카니즘의 기구학적 최적 설계" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 20 (6): 1762~1772    
    3. 1996 "스튜워트 플랫폼 메카니즘의 기구학적/동역학적 최적설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 2 (1): 45~52    
    4. 1996 "고장에 대한 내성을 갖는 로봇 매니퓰레이터 시스템의 개발에 관한 최근연구동향" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 2 (3): 25~41    
    5. 1998 "평면형 병렬 메카니즘의 국소적 제어 특성에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 4 (3): 360~371    
    6. 1999 "인체의 근육구조에 대한 해석과 가변스프링 메커니즘 설계로의 적용" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (2): 208~219    
    7. 1999 "정위치 해석해를 가지는 병렬 메카니즘에 관한 분석과 혼합구조 매니퓰레이터로의 활용" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (3): 324~337    
    8. 1999 "병렬형 그리퍼 메커니즘" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 16 (11): 89~97    
    9. 2000 "철선을 이용한 표면 제시 시스템의 구현" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (6): 514~521    
    10. 2001 "여유구동을 지니는 전방향 모바일 로봇의 기구학 모델링 및 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 7 (9): 766~773    
  • Yi, Byung-Ju (52)

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
  • NDSL :
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기