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계층적 모델링에 의한 두 팔 로봇의 상호충돌방지 실시간 경로제어
Hierarchical Model-based Real-Time Collision-Free Trajectory Control for a Cual Arm Rrobot System

이지홍    (충남대학교 메카트로닉스공학과   ); 원경태    (충남대학교 메카트로닉스공학과  );
  • 초록

    A real-time collision-free trajectory control method for dual arm robot system is proposed. The proposed method is composed of two stages; one is to calculate the minimum distance between two robot arms and the other is to control the trajectories of the robots to ensure collision-free motions. The calculation of minimum distance between two robots is, also, composed of two steps. To reduce the calculation time, we, first, apply a simple modeling technique to the robots arms and determine the interested part of the robot arms. Next, we apply more precise modeling techniques for the part to calculate the minimum distance. Simulation results show that the whole algorithm runs within 0.05 second using Pentium 100MHz PC.


  • 주제어

    collision-free motion .   dual arm robots .   3-D distance calculation.  

  • 참고문헌 (10)

    1. Algorithms for rapid computation of some distance functions between objects for path planning , K. Sridharan;H. E. Stephanou , Proceedings of IEEE Int. Conference on Robotics and Automation / v.,pp.967-972,
    2. Computation of certain measure of proximity between convex polytopes : A complexity view point , N. K. Sancheti;S. S. Keerthi , Proc. IEEE Int. Conference on Robotics and Automation / v.,pp.2508-2513,
    3. 두 대의 일반적인 로봇 머니퓰레이터를 위한 거리함수를 이용한 충돌회피 방법 , 장철 , 박사학위 논문 (한국과학기술원) / v.,pp.,
    4. J. G. Hocking;G. S. Young , Topology / v.,pp.,
    5. A fast proceedure for computing and distance between complex objects in three-dimensional space , E. G. Gilbert;D. W. Johnson;S. S. Keerthi , IEEE Journal of Robotics and Automation / v.4,pp.193-203,
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    7. On computing a distance measure for path planning , K. Sridharan;H. E. Stephanou , Proceedings of IEEE Int. Conference on Robotics and Automation / v.1,pp.554-559,
    8. Gilbert Strang , Linear Algebra and its Application: Third Edition / v.,pp.65-221,
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    10. Object impedance control for cooperative manipulation: theory and experimental results , S. A. Schneider;R. H. Cannon, Jr. , IEEE Transactions on Robotics and Automation / v.8,pp.383-394,

 저자의 다른 논문

  • 이지홍 (37)

    1. 1996 "전위장을 이용한 로봇 경로계획의 구조적 Local minimum을 극복하는 경로계획 방법" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (9): 13~23    
    2. 1998 "로봇의 조작도 지수에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 4 (1): 105~112    
    3. 1999 "속도 제한에 의한 충격량 도형에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (8): 955~960    
    4. 1999 "인체 동작 인식을 위한 가속도 센서의 신호 처리" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (8): 961~968    
    5. 1999 "분리된 조작도를 이용한 여유자유도 로봇의 최적 자세에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (3): 249~256    
    6. 1999 "속도분리를 이용한 여유자유도 로봇의 최적 경로계획" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (7): 836~840    
    7. 1999 "로봇 조작도에 기반한 역도 들기 자세 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (4): 446~453    
    8. 2002 "효율적인 애니메이션을 위한 모션 에디팅 방법의 계산량분석에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (1): 28~36    
    9. 2002 "다족 보행로봇의 속도작업공간 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (6): 477~483    
    10. 2004 "다족 보행로봇의 동적 조작성 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (4): 350~356    
  • 원경태 (3)

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