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로봇 시각 장치를 이용한 압연코일의 라벨링 자동화 구현
An implementation of the automatic labeling rolling-coil using robot vision system

이용중    (창원기능대학 전기과   ); 이양범    (울산대학교 전기과  );
  • 초록

    In this study an automatic rolling-coil labeling system using robot vision system and peripheral mechanism is proposed and implemented, which instead of the manual labor to attach labels Rolling-coils in a steel mill. The binary image process for the image processing is performed with the threshold, and the contour line is converted to the binary gradient which detects the discontinuous variation of brightness of rolling-coils. The moments invariant algorithm proposed by Hu is used to make it easy to recognize even when the position of the center are different from the trained data. The position error compensation algorithm of six degrees of freedom industrial robot manipulator is also developed and the data of the position of the center rolling-coils, which is obtained by floor mount camera, are transferred by asynchronous communication method. Therefore, even if the position of center is changed, robot moves to the position of center and performs the labeling work successfully. Therefore, this system can be improved the safety and efficiency.


  • 주제어

    rolling-coil .   robot vision system .   image processing .   moments invariant .   position error compensation algorithm.  

  • 참고문헌 (8)

    1. 熱延コイル , ラベル 鮎付 ロボト 製作仕樣書 / v.,pp.,
    2. 컴퓨터비젼을 이용한 로봇의 기하학적 자세 보정 , 이용중 , 박사 학위 논문 (울산 대학교) / v.,pp.,
    3. Error-Diffusion algorithm with edge enhancement , R. Eschbach;K. Knox , Journal of the Optical Society of Americal / v.8,pp.1844-1850,
    4. Brightness invariant multi-threshold for grey level template matching , W. P. Cheung;C. K. Lee;K. C. Liaccv , '93 Asian Conference on Computer Vision / v.,pp.,
    5. J. M. S. Prewitt , Object Enhancement and Extraction / v.,pp.75-150,
    6. Matching closed contours , K. E. Price , Proc. 7th Int. Conf. on Pattern Recognition / v.,pp.990-992,
    7. Vision pattern recognition by moments invariant , M. K. Hu , IRE Transactions on Information Theory / v.8,pp.179-187,
    8. 多摩川精機(株) 福鳥史明 , 汎用ロボツトを用いた ラベル 自動鮎付 システムの 特長 / v.24,pp.73-77,
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Lee, Yong-Joong 2002. "A Study on the Camera Calibration Algorithm of Robot Vision Using Cartesian Coordinates" 한국공작기계학회논문집 = Transactions of the Korean society of machine tool engineers, 11(6): 98~104     

 저자의 다른 논문

  • 이용중 (8)

    1. 1998 "산업용 로봇의 실시간 운용을 위한 역기구학 해석" 한국공작기계학회지 = Journal of the Korean society of machine tool engineers 7 (1): 104~111    
    2. 1998 "로봇 메니퓰레이터의 강인성 제어기 설계" 한국공작기계학회지 = Journal of the Korean society of machine tool engineers 7 (4): 7~13    
    3. 1999 "2차원 평면상에서 이동하는 물체의 위치측정" 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. A / A, 전력기술부문 48 (12): 1537~1543    
    4. 2001 "직교좌표에서 이동물체의 위치측정" 한국공작기계학회논문집 = Transactions of the Korean society of machine tool engineers 10 (1): 36~42    
    5. 2002 "A Study on the Camera Calibration Algorithm of Robot Vision Using Cartesian Coordinates" 한국공작기계학회논문집 = Transactions of the Korean society of machine tool engineers 11 (6): 98~104    
    6. 2004 "크기와 회전 변화에 불변 모멘트 알고리즘을 이용한 자동 검사 시스템에 관한 연구" 한국공작기계학회논문집 = Transactions of the Korean society of machine tool engineers 13 (3): 37~43    
    7. 2004 "점용접 및 아크용접 겸용 로봇 자동화시스템 개발" 한국기계가공학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers 3 (4): 73~80    
    8. 2006 "열교환기용 리턴 밴더 자동 브레이징 용접 시스템" 한국기계가공학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers 5 (2): 49~55    
  • 이양범 (5)

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