본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

DC 전동기를 위한 PID 학습제어기
A PID learning controller for DC motors

백승민    (성균관대학교 전자공학과   ); 국태용    (성균관대학교 전자공학과  );
  • 초록

    With only the classical PID controller applied to control of a DC motor, good (target) performance characteristic of the controller can be obtained if all the model parameters of DC motor and operating conditions such as external load torque, disturbance, etc. are known exactly. However, in case when some of system parameters or operating conditions are uncertain or unknown, the fixed PID controller does not guarantee good performance, which is assumed with precisely known system parameters and operating conditions. In view of this and the robustness enhancement of DC motor control system, we propose a PID learning controller which consists of a set of learning rules for PID gain tuning and learning of an auxiliary input. The proposed PID learning controller is shown to drive the state of uncertain DC motor system with unknown system parameters and external load torque to the desired one world wide asymptotically. Computer simulation and experimental results are given to demonstrate the effectiveness of the proposed PID learning controller, thereby showing its superiority to the conventional fixed PID controller.


  • 주제어

    learning control .   PID tuning .   DC motor.  

  • 참고문헌 (20)

    1. A frequency response approach to auto-tuning of multivariable PID controllers , Q.-G. Wang;C.-C. Hang;B. Zou , Proceedings of IFAC 13th Triennial World congress / v.,pp.295-300,
    2. A frequency domain approach to analysis and design of simple feedback loops , K. J. Astrom;T. Hagglund , Proceedings of the 23rd IEEE Conference on Decision and Control / v.,pp.,
    3. Fuzzy gain scheduling of PID controllers , Z.-Y. Zhao;M. Tomizuka;S. Isaka , IEEE Trans. Systems, Man, & Cybernetics / v.23,pp.1392-1398,
    4. S. Sastry;M. Bodson , Adaptive Control Stability, Convergence, and Robustness / v.,pp.,
    5. Limit cycles in relay systems , D. P. Atherton , Electronic Letters / v.18,pp.,
    6. Self-tuning predictive PID controller , P. Vega;C. Prada;V. Aleixandre , IEEE Proceeding-D / v.138,pp.303-311,
    7. A self-tuning PID controller fused artificial neural networks , T. Yamamoto;M. Kaneda;T. Oki , Proceedings of IFAC 13th Triennial World congress / v.,pp.127-132,
    8. How to find controller setting from process characteristics , G. E. Coon , Control Eng / v.,pp.66-76,
    9. An adaptive learning control of uncertain robotic systems , T. Y. Kuc;J. S. Lee , Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control / v.2,pp.1206-1211,
    10. Intelligent tuning and adaptive control , K. J. Astrom , KACC Workshop / v.,pp.12-14,
    11. J.-J. Slotine;W. Li , Applied Nonlinear Control / v.,pp.,
    12. A rule-based adaptive PID controller , K. L. Anderson , IEEE Control System Magazine / v.,pp.564-569,
    13. A self-tuning controller , H. S. Hoopes;W. M. Hawk Jr.;R. C. Lewis , ISA Transactions / v.22,pp.49-58,
    14. Industrial comparison of auto-tuned PID regulator and an adaptive predictive control systems(APCS) , J. M. Martin-Sanches;G. A. Dumont , Proceeding of the IFAC Workshop on Adaptive Control of Chemical Processes / v.,pp.,
    15. Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase and amplitude margins , K. J. Astrom;T. Hagglund , Automatica / v.20,pp.645-651,
    16. DC 전동기를 위한 PID학습 제어기 , 백승민;이동훈;국태용 , 96 한국자동제어학술회의 논문집 / v.1,pp.168-171,
    17. Industrial adaptive controllers based on frequency response techniques , K. J. Astrom , Automatica / v.27,pp.599-609,
    18. Optimum setting for automatic controllers , J. G. Ziegler;N. B. Nichols , Trans. ASME / v.64,pp.759-768,
    19. Self-tuning PID controller uses pattern recognition approach , T. W. Kraus;T. J. Myron , Control Engineering / v.,pp.106-111,
    20. Automatic tuning of simple regulators for phase and amplitude margins specifications , K. J. Astrom;T. Hagglund , Proceedings of the IFAC Workshop on Adaptive Systems in Control and Signal Processing / v.,pp.,
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Baek, Seung-Min ; Kim, Jin-Hong ; Kuc, Tae-Yong 1999. "Design of Current-Feedback Control for DC Motors" 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. A / A, 전력기술부문, 48(12): 1520~1526     
    2. Kim, Sang-Hoon ; Chung, In-Suk ; Kang, Young-Ho ; Nam, Moon-Hyon ; Kim, Lark-Kyo 2001. "Real-Time Control of DC Sevo Motor with Variable Load Using PID-Learning Controller" 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문, 50(3): 107~113     

 저자의 다른 논문

  • 국태용 (14)

    1. 1997 "동적 신경망에 기초한 불확실한 로봇 시스템의 적응 최적 학습제어기" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s34 (6): 1~10    
    2. 1998 "강인.적응학습제어 방식에 의한 이동로봇의 동력학 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 4 (2): 178~186    
    3. 1998 "지능 제어 기법을 이용한 유도탄 자동 조종 장치 설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 4 (4): 458~463    
    4. 1999 "DC 모터를 위한 전류궤환형 학습제어기 설계" 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. A / A, 전력기술부문 48 (12): 1520~1526    
    5. 2000 "로봇 메니퓰레이터의 동력학 시각서보" 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 49 (1): 41~47    
    6. 2000 "축구로봇을 위한 계층적 제어기" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (9): 803~812    
    7. 2002 "FLNN에 기초한 XY Table용 마찰 보상 제어기" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (2): 113~119    
    8. 2003 "크기가 제한된 제어기를 갖는 가변구조제어 시스템의 점근 안정 영역 추정" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (8): 616~622    
    9. 2003 "Petri-Net을 이용한 효과적인 다중로봇 제어알고리즘의 구현" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (11): 906~916    
    10. 2005 "학습을 이용한 로봇 머니퓰레이터용 지능제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 11 (4): 330~336    

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
  • NDSL :
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기