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신경회로망을 이용한 직접 구동형 로봇의 위치제어에 관한 연구
A Study on Position Control of the Direct Drive Robot Using Neural Networks

신춘식    (부경대학교 공과대학 제어계측공학과   ); 황용연    (부경대학교 공과대학 제어계측공학과   ); 노창주    (한국해양대학교 기관공학과  );
  • 초록

    This paper is concerned with position control of direct drive robots. The proposed algorithm consists of the feedback controller and neural networks. Mter the completion of learning, the output of the feedback controller is nearly equal to zero, and the neural networks play an important role in the control system. Therefore, the optimum retuning of control parameters is unnecessary. In other words, the proposed algorithm does not need any knowledge of the con¬trolled system in advance. The effectiveness of the proposed algorithm is demonstrated by the experiment on the position control of a parallelogram link-type direct drive robot.


  • 주제어

    로봇공학 .   직접구동로봇 .   신경회로망 .   위치제어 .   Robotics .   Direct Drive Robot .   Neural Network .   Position Control.  

  • 참고문헌 (9)

    1. Fast Nonlinear Control with Arbitrary Pole Pacement for industrial Robots and Manipulators , E. Freud , Int. J. Robot Res. / v.1,pp.65-78,
    2. Jean Jacques;E. Soltine;Weiping Li , Aaplied Nonlinear Control / v.,pp.,
    3. 외란옵저버를 이용한 직접구동형 로보트의 강인한 운동제어 , 申正鎬;堀孝正 , 대한전기학회 논문집 / v.44,pp.381-388,
    4. Resolved Acceleration Control of Mechanical Manipulators , J. Y. S. Luh;M. W. Walker;R. P. Paul , IEEE Trans. Automatic Control / v.AC25,pp.468-474,
    5. Trajectory Control of Robotic Manipulators Using Neural Networks , Ozaki;Suzuki et al. , IEEE Trans. on Industrial Electronics / v.38,pp.195-202,
    6. 신경회로망을 이용한 비선형시스템 제어에 관한 연구 , 탁한호;이상배 , 대한전자공학회 추계학술대회 논문집 / v.17,pp.1509-1512,
    7. An easy way to stabilize a linear constant system , D. L. Kleinman , IEEE Trans. Automatic Control / v.15,pp.692-699,
    8. Cooperative Control of Two Direct Drive Robots Using Neural Networks , Hwang, Y. Y.;Todo, I. , JSME Lnt. Journal(C) / v.37,pp.335-341,
    9. Learning Internal Representation by Error Propagation , Rumelhart. D. E.;Hinton. G. E.;Williams. R. J. , Parallel Distributed Processing / v.1,pp.318-362,
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. 1999. "A Study on the Stabilization Control of an Inverted Pendulum Using Learning Control" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers, 23(2): 168~175     

 저자의 다른 논문

  • 황용연 (13)

    1. 1997 "학습제어기를 이용한 직접구동형 로봇의 힘제어" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 21 (11): 1819~1826    
    2. 1997 "신경회로망을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 힘 제어에 관한 연구" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 21 (4): 404~413    
    3. 1998 "비선형 보상기와 피드포워드 제어에 의한 로봇의 위치/힘 제어" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 22 (2): 232~240    
    4. 1999 "학습제어를 이용한 도립진자의 안정화제어에 관한 연구" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 23 (2): 168~175    
    5. 2002 "로봇 매니퓰레이터의 힘제어를 위한 퍼지 학습제어에 관한 연구" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 26 (5): 581~588    
    6. 2002 "A Study on the Stabilization Force Control of Robot Manipulator" International Journal of Safety 1 (1): 1~6    
    7. 2009 "친환경적인 컴팩트 송전탑용 폴리머 절연암의 성능평가에 관한 연구" 한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences 13 (2): 341~347    
    8. 2010 "4점굽힘 CNF 시험편을 이용한 CFRP적층 복합재 모드 II 층간파괴" 한국안전학회지 = Journal of the Korean Society of Safety 25 (3): 34~39    
    9. 2014 "국소적 정상초음파장에 의해 교란되어 사각튜브형 연소실 내에서 전파하는 메탄/공기 예혼합화염의 슐리렌기법에 의한 가시화" 한국추진공학회지 = Journal of the Korean Society of Propulsion Engineers 18 (4): 43~49    
    10. 2015 "자동화 메커니즘 교육을 위한 하드웨어 연동형 시뮬레이션 플랫폼 개발" 한국기계가공학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers 14 (4): 34~42    
  • 노창주 (33)

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