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미정보 환경 하에서 신경회로망 힘추종 로봇 제어 기술의 실험적 연구
Experimental Studies on Neural Network Force Tracking Control Technique for Robot under Unknown Environment

정슬   (충남대학교 메카트로닉스공학과UU0001302  ); 임선빈   (충남대학교 메카트로닉스공학과UU0001302  );
  • 초록

    In this paper, neural network force tracking control is proposed. The conventional impedance function is reformulated to have direct farce tracking capability. Neural network is used to compensate for all the uncertainties such as unknown robot dynamics, unknown environment stiffness, and unknown environment position. On line training signal of farce error for neural network is formulated. A large x-y table is built as a test-bed and neural network loaming algorithm is implemented on a DSP board mounted in a PC. Experimental studies of farce tracking on unknown environment for x-y table robot are presented to confirm the performance of the proposed technique.


  • 주제어

    impedance farce control .   robot manipulator .   neural network .   training signal .   uncertainties.  

  • 참고문헌 (9)

    1. 정슬, 임선빈 '신경회로망을 이용한 비선형 시스템 제어의 실험적 연구,' 제어.자동화.시스템 공학 논문지, pp. 918-926, 제7권, 11호, 2001     
    2. S. Jung and T. C. Hsia, 'A new neural network technique for robot manipulators,' Robotica, vol. 13, pp. 477-484, 1995 
    3. 주진화, 이장명, '신경망을 이용한 이동 로봇의 실시간 고속 정밀 제어,' 제어.자동화.시스템 공학 논문지, pp. 95-104, 제5권, 1호, 1999     
    4. 이민호, 최형식, '해저작업 로봇 매니플레이터를 위한 신경회로망을 이용한 슬라이딩 모드 제어기,' 제어 자동화시스템 공학 논문지, pp. 305-312, 제6권, 4호, 2000 
    5. 이보희, 이택승, 김진걸, '적응 학습률을 이용한 신경회로망의 학습 성능 개선 및 로봇 제어,' 제어.자동화.시스템 공학 논문지, pp. 363-372, 제3권, 4호, 1997     
    6. 최부귀, 이형기, 박양수. '신경회로망을 이용한 유연한 관절의 선단위치 tracking 제어기에 관한 실험적 평가,' 제어.자동화.시스템 공학 논문지, pp. 738-746, 제4권 6호, 1998     
    7. M. Raibert and J. Craig, 'Hybrid position/force control of manipulators,' ASME Journal. of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 102, pp. 126-133, 1981 
    8. 정슬, '로봇의 디버링 작업이나 표면 광택 작업을 위한 새로운 힘제어 기술 개발,' 제어.자동화.시스템 공학논문지, pp. 786-795, 제6권, 9호, 2000년 
    9. N. Hogan, 'Impedance control: An approach to manipulator, part i, ii, iii,' ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements, and Control, vol. 3, pp. 1-24, 1985 

 저자의 다른 논문

  • 정슬 (63)

    1. 2000 "로봇의 디버링 작업이나 표면 광택작업을 위한 새로운 힘제어 기술 개발" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (9): 786~795    
    2. 2001 "신경회로망을 이용한 비선형 시스템 제어의 실험적 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 7 (11): 918~926    
    3. 2003 "신경회로망을 이용한 비전 기반 이동 로봇의 위치제어에 대한 실험적 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (7): 515~526    
    4. 2003 "장님 이동 로봇의 힘 제어 : 분석, 시뮬레이션 및 실험" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (10): 798~807    
    5. 2004 "FPGA를 이용한 범용 모션 컨트롤러의 개발" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (1): 73~80    
    6. 2004 "속도추정 기반의 2자유도 도립진자의 안정화를 위한 입력보상 방식의 분산 신경망 제어기에 관한 실험적 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (4): 341~349    
    7. 2004 "Exoskeleton 형태의 모션 캡쳐 장치를 이용한 이동로봇의 원격 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (5): 434~441    
    8. 2004 "레이저 센서 기반의 Cascaded 제어기 및 신경회로망을 이용한 이동로봇의 위치 추종 실험적 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (7): 625~633    
    9. 2004 "Exoskeleton 형태의 모션 캡쳐 장치를 사용한 다관절 로봇의 원격제어" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 10 (5): 18~21    
    10. 2004 "역진자 제어를 위한 지능연구의 진화" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 10 (5): 35~38    
  • 임선빈 (1)

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