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다중반사특성을 이용한 새로운 초음파 거리 센서
A New Ultrasonic Range Sensor Using Multiple Reflections

이왕헌   (한국과학기술원 전기전산학과UU0001375  ); 권인소   (한국과학기술원 전기전산학과UU0001375  );
  • 초록

    This article describes the ultrasonic range sensor for the recognition of the Indoor environment, especially utilizing the multiple reflection properties of the sonar usually ignored as disturbances or noises. In this paper, we endow the ultrasonic range sensor with the active motion using the stepping servomechanism in order to get the multiple reflections with environment objects. Environment features such as target type, distance and azimuth based on the scanned one frame data of that multiple reflection patterns are recognized simultaneously.


  • 주제어

    ultrasonic sensor .   multiple reflection .   active motion .   world map generation .   mobile robot.  

  • 참고문헌 (10)

    1. L. Kleeman and R. KUC, 'Mobile robot SONAR for target localization and classification,' International J. of robotics researches, vol. 14, no. 4, pp. 295-318, AUG, 1995 
    2. B. Barshan, B. Ayrulu, and S. W. Utete, 'Neural network based differentiation using sonar for robotics applications,' IEEE Trans. on Robotics and automation, vol. 16, no. 4, AUG. pp. 435-442, 2000 
    3. J. J. Leonard Hugh and F. Durrant-Whyte, 'Mobile robot localizatin by tracking geometri beacons,' IEEE Trans. On Roboticcs and Automation, vol. 7, no. 3, JUN. 1991 
    4. L. Kleeman and R. Kuc, 'An optimal SONAR array for target localization and classification,' IEEE proc. ICRA, May. Sandiego USA, 1994 
    5. H. Premans and V. Campenhout, 'High resolution sensor based on tri-aural perception,' IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 9, no. 1, pp. 36-48, 1993 
    6. B. Barshan and R. KUC, 'Differentiating Sonar reflections from comers and planes by employing an intelligent Sensor,' PAMI, vol. 12, no. 6, 560-569, JUNE, 1990 
    7. O. Bozone and R. Kuc, 'Building a sonar map in a specular environment using a single mobile sensor,' PAMI, pp. 1260-1269, Dec. 1991 
    8. R. Kuc. And M. W. Siegel, 'Physically based simulation model for acoustic sensor robot navigation,' in IEEE Trans. on PAMI, vol. 9, no. 6, pp. 776-777, Nov., 1987 
    9. D. H. Ryu, S. K. Park, and I. S. Kweon, 'Target classification in indoor environments using multipe reflections of a SONAR sensor,' Proc. of KACC, vol. 2, pp. 1938-1941, OCT. 1997 
    10. Polaroid corporation technical assistance, Ultrasonic ranging system, 1992 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Kim, Su-Yong ; Lee, Jung-Min ; Lee, Dong-Hwal ; Lee, Man-Hyung 2007. "Unmanned Navigation of Vehicle Using the Ultrasonic Satellite System" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 13(9): 875~882     
    2. Lee, Dong-Hwal ; Kim, Su-Yong ; Yoon, Kang-Sup ; Lee, Man-Hyung 2007. "USAT(Ultrasonic Satellite System) for the Autonomous Mobile Robots Localization" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 13(10): 956~961     

 저자의 다른 논문

  • 권인소 (25)

    1. 1996 "표면의 반사 특성을 이용한 타이어 정보 마크의 추출" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 2 (4): 324~329    
    2. 1996 "교통 정보 검지기 및 지능형 자동차 개발을 위한 영상 처리 알고리즘" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 2 (6): 50~62    
    3. 1998 "영상변형을 이용한 선행차량과의 충돌시간 및 법선벡터의 예측" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 4 (3): 334~341    
    4. 1999 "투사영상 불변량을 이용한 장애물 검지 및 자기 위치 인식" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (2): 228~236    
    5. 1999 "마할라노비스 거리와 기하학적 파라메터에 의한 표적의 인식" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (7): 814~820    
    6. 2000 "3차원 형상복원을 위한 새로운 시각장치" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (5): 383~389    
    7. 2001 "머신비전의 최근 연구동향" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 18 (3): 23~34    
    8. 2001 "이동 로봇을 위한 컬러 표식 기반 자기 위치 추정 기법" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 7 (9): 749~757    
    9. 2002 "스테레오 연속 영상을 이용한 구조 복원의 정제" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (11): 935~940    
    10. 2003 "머신 비젼 연구의 동향과 전망" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 9 (1): 30~34    

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