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행위 기반 로봇에서의 행위의 자동 설계 기법
A Self-Designing Method of Behaviors in Behavior-Based Robotics

윤도영   (고려대학교, 한국과학기술연구원  ); 오상록   (한국과학기술연구원CC0186926  ); 박귀태   (고려대학교UU0000159  );
  • 초록

    An automatic design method of behaviors in behavior-based robotics is proposed. With this method, a robot can design its behaviors by itself without aids of human designer. Automating design procedure of behaviors can make the human designer free from somewhat tedious endeavor that requires to predict all possible situations in which the robot will work and to design a suitable behavior for each situation. A simple reinforcement learning strategy is the main frame of this method and the key parameter of the learning process is significant change of reward value. A successful application to mobile robot navigation is reported too.


  • 주제어

    behavior-based robot .   design automation .   reinforcement learning .   robotic behavior.  

  • 참고문헌 (10)

    1. Y. Koren and J. Borenstein, 'Potential field methods and their inherent limitations for mobile robot navigation,' Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, Sacramento, CA, pp. 1398-1404, 1991 
    2. A. Mukerjee and A. D. Mali, 'Reactive robots and amnesics: A comparative study in memoryless behavior,' IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, Part C: Applications and Reviews, vol: 292 , pp. 216 -226, May 1999 
    3. D. A. Pucknell, Fundamentals of Digital Logic Design with VLSI Circuit Applications, Prentice Hall of Australia Pty Ltd, Sydney, Australia, 1990 
    4. R.C. Arkin, Behavior-Based Robotics, The MIT Press, Cambridge, 1998 
    5. R.A. Brooks, 'A robust layered control system for a mobile robot,' IEEE J Robotics and Automation, vol. RA-2, no. 1, pp. 14-23. 1986 
    6. R.C. Arkin, 'Towards cosmopolitan robots : Intelligent navigation in extended man-made environments,' Ph.D Dissertation, COINS Tech. Rpt., 87-80, Univ. of Massachusetts, Dept. of Computer and Information Science, pp. 143-177, 1987 
    7. P. Maes, 'The dynamics of action selection,' Proc. Int. Joint Coif on Artificial Intelligence, Detroit, MI, pp. 991-997, 1989 
    8. A. Saffiotti, K. Konolige, and E. Ruspini, 'A multivalued logic approach to integrating planning and control,' Artificial Intelligence 76, pp. 481-526, 1995 
    9. R.J. Williams, 'Simple statistical gradient-following algorithms for connectionist reinforcement learning,' Machine Learning, 8, pp. 229-256, 1992 
    10. C. J. C. H. Watkins, and P. Dayan, 'Technical note Q-learning,' Machine Learning, 8, pp. 279-292, 1992 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Kim, Jong-Woo ; Sung, Young-Whee 2009. "A Design for a Behavior-based Controller and Its Application to Biped Robot Soccer" 信號處理·시스템學會 論文誌 = Journal of the institute of signal processing and systems, 10(1): 80~85     

 저자의 다른 논문

  • 오상록 (35)

    1. 1990 "불확실한 시스템의 학습제어 및 플레이 백 서보시스템에의 응용" 電氣學會論文誌 = The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 39 (6): 591~597    
    2. 1990 "반도체 제조공정의 조립자동화 기술" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 39 (6): 42~49    
    3. 1990 "금속처리 공장에서의 연속공정 제어 기술" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 39 (6): 50~58    
    4. 1996 "다중로봇을 휘한 관리제어 시스템의 설계" 電氣學會論文誌 = The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 45 (1): 100~112    
    5. 1996 "휴먼로봇" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 2 (3): 61~70    
    6. 1997 "고속전철용 차량 진단처리시스템 개발 동향" 전력전자학회지 = The journal of the Korean Institute of Power Electronics 2 (4): 29~33    
    7. 1999 "IMS를 위한 로봇 군 제어방법 : 이종 협조 로봇의 톱질 작업" 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. A / A, 전력기술부문 48 (4): 452~460    
    8. 1999 "이동로봇 자율주행을 위한 행위모듈의 실행순서 조정기법" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (3): 297~305    
    9. 2000 "로봇 손을 이용한 팩의 조립 및 분해 작업을 효율적으로 수행하기 위한 컴플라이언스 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (9): 777~785    
    10. 2000 "손가락/관절 간의 기구학적 독립을 고려한 로봇 손의 컴플라이언스 제어 방법" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 6 (7): 568~577    
  • Park, Gwi-Tae (65)

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