본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

장애물의 의도 추론에 기초한 이동 로봇의 지능적 주행
Intelligent Navigation of a Mobile Robot based on Intention Inference of Obstacles

김성훈   (ETRI 컴소연 정보가전연구부CC0186800  ); 변증남   (한국과학기술원 전자전산학과UU0001375  );
  • 초록

    구조화된 환경에서 사용되어 지는 일반적인 이동 로봇과 달리 시각장애인을 위한 이동 로봇은 다양한 종류의 이동 장애물들을 고려하도록 설계되어야 한다. 그런데, 이동 장애물, 즉 보행자의 대부분은 어떤 의도를 가지고 이동하게 되므로 로봇이 그 의도를 미리 파악하면서 주행한다면 로봇은 지능적인 주행을 할 수가 있다. 본 논문에서는 격자형 맵을 이용하여 장애물의 의도를 추론하는 방법을 제안하다. 먼저 퍼지 논리와 초음파 센서를 이용하여 주위 환경을 격자형 맵으로 표현하고, 격자형 맵의 CLA(Centroid of Largest Area)점을 이용한 장애물 감지 방법 및 장애물 의도 추론 방법을 제안한다. 제안된 방법의 유용성을 확인하기 위해 실험이 수행되었다.


    Different from ordinary mobile robots used in a well-structured industrial workspace, a guide mobile robot for the visually impaired should be designed in consideration of a moving obstacle, which mostly refers to pedestrians in intentional motions. Thus, the navigation of the guide robot can be facilitated if the intention of each detected obstacle can be known in advance. In this paper, we propose an inference method to understand an intention of a detected obstacle. In order to represent the environment with ultrasonic sensors, the fuzzy grid-type map is first constructed. Then, we detect the obstacle and infer the intention for collision avoidance with the CLA(Centroid of Largest Area) point of the fuzzy grid-type map. To verify the proposed method, some experiments are performed.


  • 참고문헌 (16)

    1. Angelo Martinez, Eddie Tunstel jand Mo Jamshidi, 'Fuzzy logic based collision avoidance for a mobile robot', Robotica, Vol. 12, pp. 521-527, 1994 
    2. 김용재, '가상 구심력장과 중력장을 이용한 이동 로봇의 통합 항법 방식', 석사학위논문, 한국과학기술원, 1998 
    3. M. Poloni, G. Ulivi, and M. Vendittelli, 'Fuzzy logic and autonomous vehicles: Experiments in ultrasonic vision', Fuzzy sets and Systems, Vol. 69, pp. 15-27, 1995 
    4. Sami Atiya jand Gregory D. Hagar, 'Real-Time Vision-Based Robot Localization', IEEE Trans. On Robotics and Automation, Vol. 9, No. 6, pp. 785-800, 1993 
    5. A. M. Flynn, 'Combing sonar and infared sensors for mobile robot navigation', International Journal of Robotics Research, Vol. 7, No. 6, pp. 5-14, 1988 
    6. Oussama Khatib, Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots', International Journal of Robotics Research, pp. 90-98, 1986 
    7. H. Chung, Y. S. Choi, and J. G. Lee, 'Path planning for a mobile robot with grid type world model', Proc. IEEE Conf. on Intelligent Robot and Systems, pp. 439-444, 1992 
    8. Giuseppe Oriolo, 'Real-time Map Building and Navigation for autonomous Robots in Unknown Environments', IEEE Trans. On SMC(B), Vol. 28, No. 3, 1998 
    9. Makoto et al., 'A Proposal of Extraction of Intentions in Linguistic Instructions Using Fuzzy Classifier System', 일본 퍼지 학회지. Vol. 11, No.1, 1999 
    10. 박규태, '소프트 컴퓨팅 기법을 이용한 얼굴 영상에서 감정 추출에 관한 연구', 박사학위논문, 한국과학기술원, 1999 
    11. Yasuhiro Inagaki, 'A study of a method of behavior based intention inference', LIFE TR-4M001, 1993 
    12. O, Causse and L. H. Pampagnin, 'Management of a multi-robot system in a public environment', Proc. IEEE Int. Conf. Intelligent Robots and systems, pp. 246-252, 1995 
    13. S. J. Vestli and N.Tschichold-Gurman, 'MOPS, a system for Mail Distribution in Office Type Buliding', Proc. IEEE Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, pp. 486-496, 1996 
    14. Masakazu Ejiri, 'Towards meaningful robotics for the future: Are we headed in the right direction?', Robotics and Autonomous Systems, Vol. 18, pp. 1-5, 1996 
    15. Iwan Ulrich and Johann Borenstein, 'VFH+ :Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots', Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Autonomous, pp. 1572-1577, 1998 
    16. A Proposal of Extraction of Intentions in Linguistic Instructions Using Fuzzy Classifier System , Makoto(et al.) , 일본 퍼지 학회지 / v.11,pp.,

 저자의 다른 논문

  • 변증남 (58)

    1. 1978 "원자로의 최적 운전정지 제어방법의 수치해" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 27 (6): 58~62    
    2. 1980 "기억재생식 산업용로봇트의 제어부 설계에 관한 연구" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 29 (7): 460~470    
    3. 1981 "새로운 DC 서어보 모우터 속도제어기 설계에 관한 연구" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 30 (8): 501~508    
    4. 1981 "IFAC에 다녀와서" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 30 (11): 702~709    
    5. 1981 "시간지연이 상호간섭에 존재하는 대규모 선형 이산시간 시스템의 비집중 안정화 제어장치의 설계에 관한 연구" 電子工學會誌 = Journal of the Korean Institute of Electronics Engineers 18 (6): 1~8    
    6. 1983 "산업용 로봇트의 연속경로제어에 관한 연구" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 32 (2): 73~79    
    7. 1984 "대규모 시스템에 대한 적응기법의 구현" 전기학회지= The Processing of the Institute of Electrical Engineers 33 (3): 179~183    
    8. 1984 "비선형 공정제어를 위한 매개변수 식별기법의 새로운 응용" 電子工學會誌 = Journal of the Korean Institute of Electronics Engineers 21 (2): 8~12    
    9. 1985 "복잡한 2차원 물체 인식용 로봇 시각장치의 구현에 관한 연구" 電子工學會誌 = Journal of the Korean Institute of Electronics Engineers 22 (1): 53~60    
    10. 1985 "시스템 파라미터가 불확실한 대규모 선형련 매시간 시스템의 비집중 안정화" 電子工學會誌 = Journal of the Korean Institute of Electronics Engineers 22 (3): 77~83    

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
  • NDSL :
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠
이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기