본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

다층 뉴럴네트워크를 이용한 애자 스탠드에서의 볼트 구멍의 중심위치 인식
Recognition of the Center Position of Bolt Hole in the Stand of Insulator Using Multilayer Neural Network

안경관   (울산대학교 기계자동차공학부UU0001014  ); 표성만   (울산대학교 기계자동차공학부UU0001014  );
  • 초록

    Uninterrupted power supply has become indispensable during the maintenance task of active electric power lines as a result of today's highly information-oriented society and increasing demand of electric utilities. The maintenance task has the risk of electric shock and the danger of falling from high place. Therefore it is necessary to realize an autonomous robot system. In order to realize these tasks autonomously, the three dimensional position of target object such as electric line and the stand of insulator must be recognized accurately and rapidly. The approaching of an insulator and the wrenching of a nut task is selected as the typical task of the maintenance of active electric power distribution lines in this paper. Image recognition by multilayer neural network and optimal target position calculation method are newly proposed in order to recognize the center 3 dimensional position of the bolt hole in the stand of insulator. By the proposed image recognition method, it is proved that the center 3 dimensional position of the bolt hole can be recognized rapidly and accurately without regard to the pose of the stand of insulator. Finally the approaching and wrenching task is automatically realized using 6-link electro-hydraulic manipulators.


  • 주제어

    recognition .   multilayer .   neural network .   bolt hole .   robot system.  

  • 참고문헌 (14)

    1. 安久, 佐藤 : '相關法 たょる 特微?出を 前處理たもつュ-ラルハタ-ン認識システムの 提案', 電子情報通信學會論文集 D-II, vol.J74-D-II, no. 4, pp. 575-579, 1991 
    2. 易, 黑木, 松岡: '誤差逆 傳播法たょる位置ずれハタ-ンの學習,' 電子情報通信學會論文集 D-II, vol. J74-D-II, no. 1, pp. 27-35, 1991 
    3. 金出,木材: 'どデオレト · ステレオマシン', 日本ロボット學會誌, vol. 13, no. 3, pp. 322-326, 1995 
    4. 船田,金寺,田中: '2進符號を敎師信號たもつ階層型ニュ-ラルホットワ-クの學習, 電子情報通信學會論文集D-II, vol. J73-D-II, no. 9, pp. 1574-1577, 1990 
    5. R. M. Haralick, H. Joo, C.-N. Lee, X. Zhuang, V. G. Vaidya, and M. B. Kim, 'Pose estimation from corresponding point data', IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 19, no. 6, pp. 1426-1446, 1992 
    6. M. A. Fischler and R. C. Bolles, 'Random sample consensus: A paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography', Communications of the ACM, vol. 24, no. 6, 1981 
    7. P. Meer, D. Mintz and A. Rosenfeld, 'Robust regression methods for computer vision: a review', International Journal of Computer Vision, vol. 6, no.1 , pp. 59-70, 1991 
    8. Z. Zhang, 'Iterative point matching for registration of free-form curves and surfaces', International Journal of Computer Vision, vol. 13, no. 2, pp. 119-152, 1994 
    9. M. Mukaida, Y. Yamura, T. Yoshimi, Y. Asari and H. Sato, 'Task Planning Experiment toward an Autonomous Robot System for the construction of Overhead Distribution Line', Proc. of the 1995 IEEE Int. Conf. on R&A, pp. 448-455, 1995 
    10. 안경관, 양순용, 'Force Control of one Pair of 6-Link Electro-Hydraulic Manipulators', 제어 ? 자동화 ? 시스템 공학 논문지, 제 8 권, 제 1 호, pp. 1-6, 2002     
    11. P. J. Besl and N. D. McKay, 'A method for registration of 3-D shapes', IEEE Transaction on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 14, no. 2, pp. 239-256, 1992 
    12. M. Nakashima, Y. Maruyama, K Yano and H. Yano, 'The Hot-Line Work Robot System' Phase II' and Its Human-Robot Interface 'MOS', Proc. of the 1995 IEEE Int. Conf. on R&A, pp. 116-123, 1995 
    13. M. Boyer, 'System Integration in Telerobotics: (Case Study: Maintenance of Electric Power Lines', Proc. of the 1996 IEEE Int. Conf. on R&A, pp. 1042-1047, 1996 
    14. M. Nakashima, H. Yano, Y. Maruyama, K. Yano, K. Morita and H. Nakagaki, 'Application of Semi-Automatic Robot Technology on Hot-Line Maintenance Task', Proc. of the 1995 IEEE Int. Conf. on R&A, pp. 843-850, 1995 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Lee, Sang-Ho ; Kim, Young-Suk ; Lee, Jeong-Ho 2011. "Analysis of Conceptual Models and State-of-the-Art Technologies for the Automation of Telescoping Work in Horizontal Tower Cranes" 大韓土木學會論文集, Journal of the Korean Society of Civil Engineers, D. 교통공학, 도로공학, 시공관리, 정보기술, 지역 및 도시계획, 철도공학, 측량 및 지형공간정보공학, 31(d5): 705~717     

 저자의 다른 논문

  • 안경관 (66)

    1. 2002 "퍼지제어와 성능함수 최적화를 이용한 여유자유도 로봇 팔의 장애물 우회 알고리즘" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 19 (4): 187~194    
    2. 2002 "전기 유압 매니플레이터의 강건 힘 제어" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 19 (4): 202~208    
    3. 2002 "적응제어 및 시스템 규명을 이용한 Field Robot의 궤적 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (9): 728~735    
    4. 2003 "수정 하후변환을 이용한 전선의 중심위치의 인식" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 20 (1): 99~106    
    5. 2003 "역히스테리시스 모델과 PID-신경회로망 제어기를 이용한 압전구동기의 정밀 위치제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (1): 22~29    
    6. 2003 "PFC보상기를 응용한 6축 전기 유압매니퓰레이터의 강인 제어" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 20 (3): 89~96    
    7. 2003 "자바를 이용한 웹 기반 원격 공압 서보 제어 시스템에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (3): 196~203    
    8. 2003 "Design and Experimental Evaluation of a Robust Force Controller for a 6-Link Electro-Hydraulic Manipulator via H$_{\infty}$ Control Theory" KSME international journal 17 (7): 999~1010    
    9. 2003 "On/Off 밸브를 이용한 공압 실린더의 지능제어" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 20 (8): 86~93    
    10. 2003 "컴퓨터 비젼을 이용한 파이프 불량 검사시스템 개발" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (10): 822~831    
  • 표성만 (3)

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기