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가상현실 지능형 차량 시뮬레이터를 위한 실시간 다물체 차량 동역학 및 제어모델
A Real-time Multibody Vehicle Dynamics and Control Model for a Virtual Reality Intelligent Vehicle Simulator

김성수   (충남대학교 메카트로닉스공학과UU0001302  ); 손병석  송금정   (충남대학교 대학원UU0001302  ); 정상윤   (충남대학교 대학원UU0001302  );
  • 초록

    In this paper, a real-time multibody vehicle dynamics and control model has been developed for a virtual reality intelligent vehicle simulator. The simulator consists of low PCs for a virtual reality visualization system, vehicle dynamics and control analysis system a control loading system, and a network monitoring system. Virtual environment is created by 3D Studio Max graphic tool and OpenGVS real-time rendering library. A real-time vehicle dynamics and control model consists of a control module based on the sliding mode control for adaptive cruise control and a real-time multibody vehicle dynamics module based on the subsystem synthesis method. To verify the real-time capability of the model, cut-in, cut-out simulations have been carried out.


  • 주제어

    실시간 해석 .   다물체 동역학 .   차량 동역학 .   적응 순항 제어 .   슬라이딩 모드 제어.  

  • 참고문헌 (12)

    1. The development of a real-time multibody vehicle dynamics for vehicle simulator , Kim,S.S.;Won,M.C.;Lee,G.I. , 2001 KSAE Autumn Conference Proeeding / v.Ⅱ,pp.902-907,
    2. The Development of a Real-time Multibody Vehicle Dynamics for Vehicle Simulator , S.S.Kim;Y.S.Oh;G.I.Lee;B.S.Sohn , 2000 KSAE Spring Conference Proceeding / v.,pp.130-137,
    3. Development and Implementation of Real Time Multibody Vehicle Dynamics Model , S.S.Kim;Y.S.Oh , Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A / v.25,pp.834-840,
         
    4. An Efficient Vehicle Dynamic Analysis Method Including Kinematic Characteristics of Suspentions , H.K.Jung;S.S.Kim , 2003 KSAE Spring Conference Proceeding / v.Ⅱ,pp.666-673,
    5. A Test Bed for Vehicle Longitudinal Control using Chassis Dynamometer and Virtual Reality : An application to Adaptive Cruise Control , M.C.Won;S.S.Kim;B.B.Kang , AVEC 5th International Symposium on Advanced Vehicle Control / v.,pp.517-524,
    6. Development of Control Algorithm and Real Time Numerical Simulation Program for Adaptive Cruise Control Vehicles , M.C.Won;Y.J.Kang;B.B.Kang , Transactions of KSAE / v.7,pp.202-213,
    7. Tire Modeling for Low-Speed and High-Speed Calculation , J.E.Bernard;C.L.Clover , SAE 950311 / v.,pp.,
    8. HMMWV M1025 Dynamics Model / v.,pp.,
    9. A Real-time Multibody Dynamic Analysis Method using Suspension Composite Joints , G.J.Choi;Y.M.Yoo;L.P.Lee;Y.S.Yoon , Int. Journal of Vehicle Design / v.24,pp.259-273,
    10. Tire Modeling for Vehicle Dynamic Simulation , R.W.Allen;R.E.Magdaleno;Theodore J.Rosenthal , SAE 950312 / v.,pp.,
    11. D.E.Goldman;Von Gierke,H.E.;Gyril M.Harris(ed.) , Shock and Vibration Handbood(3rd Edition) / v.,pp.,
    12. A Modeling and Control of Intelligent Cruise control Systems , S.J.Lee;J.H.Hong;K.S.Yi , Transactins of the Korean Society of Mechanical Engineers A / v.25,pp.283-288,
         

 저자의 다른 논문

  • 김성수 (31)

    1. 1997 "순환 다물체동역학에서의 비순환적인 동하중해석 공식" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 21 (5): 809~818    
    2. 1998 "유연 다물체 동역학을 이용한 포신-포탑시스템의 진동해석" 소음진동 = Journal of KSNVE 8 (1): 203~211    
    3. 2000 "멀티레이트 수치적분법을 이용한 유연다물체 동역학해석" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 24 (11): 2804~2811    
    4. 2002 "효율적인 애니메이션을 위한 모션 에디팅 방법의 계산량분석에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (1): 28~36    
    5. 2002 "회전 외팔보에 대한 유연 다물체 동역학 시뮬레이션의 실험적 검증" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 26 (2): 267~274    
    6. 2004 "FPGA를 이용한 범용 모션 컨트롤러의 개발" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (1): 73~80    
    7. 2004 "DSP와 FPGA를 이용한 지능 제어기의 하드웨어 구현" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (10): 922~929    
    8. 2004 "역진자 제어를 위한 지능연구의 진화" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 10 (5): 35~38    
    9. 2005 "신경회로망을 이용한 이동로봇 위의 역진자의 각도 및 로봇 위치제어에 대한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 11 (10): 888~894    
    10. 2005 "주행 시험 데이터를 이용한 저가형 차량시물레이터의 조향감 재현 장치 구현" 한국자동차공학회논문집 = Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers 13 (2): 37~43    

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