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그리드 단위의 제어에 기반한 자동화 터미널의 AGV 시스템 운영 방안
AGV System Operating Scheme based on Grid Level Control in Automated Terminal

이용환   (부산대학교 컴퓨터공학과UU0000613  ); 박은경   (LG CNSCC0175972  ); 박태진   (부산대학교 컴퓨터공학과UU0000613  ); 류광렬   (부산대학교 컴퓨터공학과UU0000613  ); 김갑환   (부산대학교 산업공학과UU0000613  );
  • 초록

    본 논문에서는 자동화 컨네이너 터미널에서의 AGV 시스템 운영을 위한 방안을 제시하고 그 검증을 위한 시뮬레이터를 개발한다. 우선적으로 AGV의 생산성을 고려한 자동화 터미널의 구조를 제시하고 그러한 구조상에서의 AGV의 교통통제 방안을 제시한다. 기존에 연구된 AGV 시스템들은 주로 존 제어 방식을 사용하고 있다. 그러나 본 연구에서는 AGV 운행의 유연성을 위해 그리드 기반의 제어 방식을 제안하고 사용한다. 최종적으로 실제 현장과 유사한 작업을 할 수 있고 운영규칙의 수정 개선이 용이한 시뮬레이션 환경을 개발한다.


    In this paper, we present a scheme for developing a simulator which verify the AGV system operation in automated container terminal. First of all, we propose a guide path in automated terminal considering AGV productivity and present a traffic control scheme in a such guide path. Generally, the AGV system can be controlled by zone control scheme, but there are no flexibility and use simple operation. In this paper, we propose and use grid based control scheme to improve the flexibility of the AGV movement. Lastly, we construct the simulation environment which can do similar to that of real task and ease the modification and improvement of the control logics.


  • 주제어

    자동화 컨테이너 터미널 .   교통 통제 .   시뮬레이션.  

  • 참고문헌 (13)

    1. 염동순, 존 조정하에서의 AGV 고착 방지, 한국산업공학회논문지, 26(4), pp. 392-401 (2000) 
    2. Alami, R., Ingrand, F. and Qutub, S., A Scheme for Coordinating Multi. robot Planning Activities and Plans Execution, 13th European Conference on Artificial Intelligence (1998) 
    3. Co, C. G. and Tanchoco, J. M. A., A review of research on AGVS vehicle management, Engineering Costs and Production Economics, Vol. 21, pp. 35-42 (1991) 
    4. Evers, J. J. M. and Koppers, S. A.J., Automated guided vehicle traffic control at a container terminal, Transportation Research-A 30, 2134 (1996) 
    5. Gaskin, R. J. and Tanchoco, J. M. A., Flow path design for automated guided vehicles systems, International Journal of production Research, 25(5), pp. 667-676 (1987) 
    6. Ihsan, S. and Hommertzheim, D. L., dispatching algorithm for scheduling machines and automated guided vehicles in a flexible manufacturing system, International Journal of Production Research 30, pp. 1059-1079 (1992) 
    7. Kim, K. H., Positioning of automated guided vehicles in a loop layout to minimize the mean vehicle response time, International Journal of Production Economics, 39, pp. 201-214 (1995) 
    8. Kim, K. H. and Kim, J. Y., Estimating Mean Response Time and Positioning Idle Vehicles of Automated Guided Vehicle Systems in Loop Layout, Conputers & Industrial Engineering, 33(3,4), pp. 669-672 (1997) 
    9. Kim, S. H. and Hwang, H., An adaptive dispatching algorithm for automated guided vehicles based on an evolutionary process, International Journal of Production Economics, 60-61, pp. 465-472 (1999) 
    10. Klein, C. M. and Kim, J, AGV dispatching, International Journal of Production Research, 34, pp. 95-110 (1996) 
    11. Lim, J K., Kim, K. H., Yoshimoto, K., Lee, J. H. and Takahashi, T., A dispatching method for automated guided vehicles by using a bidding concept, OR Spectrum, 25, pp.25-44(2003) 
    12. Sinriech, D. and Tanchoco, J. M. A., Intersection graph method for AGV guide-paths design, International Journal of Production Research, 29(9), pp. 1725-1732(1992) 
    13. Yeh, M. S. and Yeh, W. C, Deadlock Predicton and Avoidance for Zone-control AGVS, International Journal of Production Research, 36(10), pp. 2879-2889 (1998) 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (4)

    1. Ha Tae-Young ; Choi Yong-Seok ; Kim Woo-Sun 2004. "Simulation-based Evaluation of AGV Operation at Automated Container Terminal" 한국항해항만학회지 = Journal of navigation and port research, 28(10): 891~897     
    2. Jun Jin-Pyo ; Ryu Kwang-Ryel ; Yoon Hang-Mook 2005. "A Deadlock A voidance Method and a Regression-Based Route Selection Scheme for AGV s in Automated Container Terminals" 한국항해항만학회지 = Journal of navigation and port research, 29(8): 723~733     
    3. Jung Hyun-Soo ; Lee Suk-Jae ; Hong Keum-Shik 2005. "A Study on Future Container Cranes" 한국항해항만학회지 = Journal of navigation and port research, 29(3): 291~298     
    4. Park, Youl-Kee ; Um, In-Sup ; Lee, Hong-Chul 2011. "Design of Experiment and Analysis Method for the Integrated Logistics System Using Orthogonal Array" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, 12(12): 5622~5632     

 저자의 다른 논문

  • 이용환 (2)

    1. 2002 "정수계획법과 휴리스틱 탐색기법의 결합에 의한 승무일정계획의 최적화" 정보과학회논문지. Journal of KISS : Computing practices. 컴퓨팅의 실제 8 (2): 195~205    
    2. 2002 "병렬 타부 탐색을 이용한 발전기 기동정지계획의 최적화" 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 29 (9): 645~653    
  • 박태진 (11)

  • 류광렬 (46)

  • 김갑환 (51)

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