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자율적 평행주차 제어시스템의 개발
Development of Control System for Autonomous Parallel Parking

손민혁   (인제대학교 기계공학과UU0001067  ); 부광석   (인제대학교 기계자동차공학부UU0001067  ); 송정훈   (인제대학교 기계자동차공학부UU0001067  ); 김흥섭   (인제대학교 기계자동차공학부UU0001067  );
  • 초록

    The researches for autonomous vehicle have been implemented in many studies, but most studies were confined to the lane fol1owing and changing. This paper addresses a problem of autonomous lane following parking a nonholonomic vehicle. The algorithm for image processing by the hough transform and controlling a steering angle and speed to park a nonholonomic vehicle is developed. The developed system which integrated the control algorithm for parking and vision algorithm for line traction tested with RC car and verified by the performance of the detection of parking area and the reactive parking without collisions.


  • 주제어

    자율 주행 차량 .   논홀로노믹 .   평행 주차 .   차선 인식 .   호프 변환.  

  • 참고문헌 (8)

    1. Custom Computer Services Inc. , C. Compiler Reference Manual / v.,pp.,
    2. J.C.Latombe , Robot Motion Planning / v.,pp.,
    3. J.W.Oh , CCS-C Application Guide / v.,pp.,
    4. Intelligent Vehicle Technologies , L.Vlacic;M.Parent;F.Harashima , SAE 2001 / v.,pp.333-386,
    5. Matrox, MIL 7.0 User Guide and Command Reference / v.,pp.,
    6. Development Trend for an Autonomous Navigation Vehicle , M.H.Han;G.H.Noh , Journal of KSAE / v.20,pp.24-30,
    7. Lane Recognition Algorithm by an Image Processing , J.W.Lee , Journal of Control, Automation and Systems Engineering / v.4,pp.759-764,
         
    8. Fundamentals of Vehicle Dynamics , T.D.Gillespie , SAE 1992 / v.,pp.333-386,

 저자의 다른 논문

  • 손민혁 (1)

    1. 2004 "차량 모델을 이용한 구동력 제어 시스템 (TCS)의 제어 방법 개발" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 28 (8): 1203~1211    
  • 부광석 (16)

  • 송정훈 (10)

  • 김흥섭 (16)

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