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지능형 선박의 자율운항제어를 위한 시뮬레이션 시스템의 설계 및 구현
A Design and Implementation of a Simulation System for Autonomous Navigation of Intelligent Ship

이원호   (경상대학교 대학원 컴퓨터과학과UU0000114  ); 김창민   ((주)삼진기술CC0101462  ); 최중락   (국방과학연구소CC0136088  ); 강일권   (부경대학교 해양생산시스템공학과UU0000598  ); 김용기   (경상대학교 컴퓨터과학과UU0000114  );
  • 초록

    자율운항제어 시스템은 선박운항에 있어 항해계획을 수립하고 현재의 선박운항 상태를 파악하여 선박을 제어하는 항해 전문가 시스템이다. 이러한 자율운항제어 시스템을 테스트하기 위해서는 실제 선박을 대상으로 성능을 테스트하여야하나, 선박은 고가의 운송수단이고, 자율운항제어 시스템을 장착하기 위한 하부장치 인터페이스를 설계 및 구현하기에는 많은 시간이 소요되므로 선박시뮬레이션 시스템을 이용하는 것이 타당하다. 선박시뮬레이션 시스템은 선박의 물리적 운항특성을 모방하는 선박운동시뮬레이션 시스템과 선박 운항 주변에 변화하는 장애물을 시뮬레이션하는 주변객체 시뮬레이션 시스템으로 구성된다. 본 연구에서는 선박 운동방정식을 이용하여 선박의 물리적 및 운항 특성을 모방한 선박운동시뮬레이션 시스템을 설계 개발하였다.


    ANS (autonomous navigation system) is an expert system which builds navigation plans, understands the current environment, and controls a surface ship. The most ideal way to test ANS is available after it is installed into a real surface ship. however, it is impossible to implement into a real ship. since it costs too much to develop the hardware interfaces just for testing. The most appropriate way for testing is to develop a simulation system for a surface ship and apply it. A simulation system for a surface ship consists of two sub-systems : one is a ship movement simulation system to imitate the physical movement characteristics of the ship, and the other is an environmental objects simulation system to build up surroundings of the ship. In this paper, we design and develop a surface ship movement simulation system which imitates its physical movement characteristics by using a motion equation for surface ship.


  • 주제어

    자율운항제어 시스템 .   전문가 시스템 .   선박시뮬레이션 시스템 .   선박 운동방정식.  

  • 참고문헌 (13)

    1. 'Report of the Panel on Validation Procedures,' Proc. of 19th ITTC, Medrid, Spain, Vol.1, pp.577-604, 1990 
    2. Kim, S.Y., Development of Maneuverability Prediction Technique-KRISO Techincal Reprot, UCE 377=1082-D, 1988 
    3. Sutulo, S. V. adn Polukhin, K. V., Numerical Simulation of Ship Manoeuvring Motion, Shiffbauforschung, 1988 
    4. 성영재, An Investigation on the PMM Test Condition for the Estimation of the Manoeuvring Coefficients, 서울대학교 대학원 선박해양공학과, 석사학위논문, 1998 
    5. Rozhdestvensky, V. V., Submarine Dynamics-Leningrad : Sudostroyeniye Publ., 1970 
    6. Vaneck, T. W., 'Fuzzy Guidance Controller for an Autonomous Boat,' IEEE Control Systems, Vol.17, No.2, April, 1997 
    7. 김은경, 강일권, 김용기, '충돌회피를 위한 충돌위험도 결정 시스템', 한국퍼지 및 지능 시스템학회논문지, Vol.2, No.6, pp.524-527, 2001     
    8. 김창민, 김용기, '무인자율항체를 위한 지능제어 아키텍처에 관한 연구', 한국군사과학기술학회지, Vol.4,No.2, pp.249-255, 2001     
    9. 연구기관, 조종성능 추정 정도 향상을 위한 요소 기술 개발 한국기계연구원 선박해양공학연구센터 자제연구보고서, 1997 
    10. 강창구, 'IMO 선박 조종성 기준', 대한조선학회지, 제30권 제2호, 1993 
    11. 이승건, '선박운동조종론,' 부산대학교출판사, 1997 
    12. URL : htt://www.kodefa.or.kr 
    13. Sperl, L., 'Platform Control and Automation in Naval Forces,' International Forum for Maritime Power, 1988 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Son, Chi-Won ; Shin, Jung-Hwa ; Jung, Min-Young ; Moon, Kyeong-Deok ; Park, Jun-Hee ; Lee, Kwang-Il ; Tak, Sung-Woo 2010. "Design of Dual Network Topology and Redundant Transmitting Protocol for High Survivability of Ship Area Network (SAN)" 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part C Part C, c17(1): 119~128     

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